5.2. 수동모드에서 프로그램 확인
5.2. 수동모드에서 프로그램 확인
(1) 수동모드에서 마스터 로봇은 수동 협조 상태를 I(Indiv.)나 M(Master)로 설정하고, 슬래이브 로봇은 수동 협조 상태를 I(Indiv.)나 S(Slave)로 설정합니다.
(2) 운전 준비를 On 하고 양측 모두 ‘스텝 전진’키를 누릅니다.
(3) 마스터와 슬래이브의 동기 동작을 확인하기 위해서 마스터와 슬래이브의 스텝전진 키를 협조 동작이 종료될 때까지 누릅니다.
그림 5.5 수동모드에서 프로그램 확인
주의사항
l 슬래이브를 CMOV기록 모드로(R351,3) 설정하면 마스터와의 수동 모드 협조 동작이 되지 않습니다. 반드시 I(Indiv., R351,0)나 S(Slave, R351, 2)로 설정하십시오.
l 협조 동작 중에 『스텝 전진』키를 떼면 상대 로봇은 정지하고,『상대 로봇의 정지요구』메시지가 표시됩니다. 이때 재기동(restart)하기 위해서는 SLAVE 측을 먼저 스텝 전진한 후MASTER 로봇을 스텝 전진합니다.
l Master와Slave의 모드를 양측 모두 ‘수동’으로 설정하고 재생하지 않으면 “협조 동작 개시오류”에러가 발생하고 재생하지 않습니다.
l 스텝 전/후진 실행 시 조건설정의 『스텝 전/후진 시 펑션 = On』으로 설정해야 합니다.
l 마스터와 슬래이브 로봇은 COWORK 명령을 실행하는 순간만 실행 위치를 검사하며 그 이외의 구간에서 마스터와 슬래이브의 스텝위치를 동기화 시키지는 않습니다. 따라서 스텝 전 후진으로 확인한 마스터와 슬래이브의 상대 위치는 자동모드 재생 동작에서는 달라질 수 있습니다.
l 두 로봇의 일정 위치를 동기화 하기 위해서는 COWORK WITH 명령문을 사용하십시오.