4.2. 릴레이 설명
4.2. 릴레이 설명
각각의 릴레이에 대해 접두문자(B/W/L/F)를 사용하여 bit, byte, word, long, 그리고 float형식으로 지정할 수 있습니다. 다만, 타이머와 카운터의bit(T/C)는 long(TL/CL)의 값이 0이면 활성(activation)이고, 0이 아니면 비활성입니다.
(1) 디지털 입출력 릴레이: HRBasic이나 각종 입출력 할당에서 사용할 수 있는 신호입니다.
(2) RIO 입출력 릴레이:
BD580 보드의 입출력신호들이나,내장 Fieldbus에 연결된 Remote I/O 보드의 입출력 신호들에 해당하는 신호들입니다.
(3) 필드버스 릴레이:
BD52X보드에 연결된DeviceNet이나 ProfiBus-DP의 입출력 신호들, 또는 BD570이나 BD58A에 연결된 CC-Link의 입출력 신호들입니다.
(4) 보조 릴레이: PLC 프로그램에서 사용하는 보조 릴레이입니다.
(5) 보존 릴레이: 전원을 Off해도On/Off 상태가 보존되는 릴레이입니다.
(6) 특수 릴레이: 특수한 목적을 위해 정의된 릴레이입니다.
릴레이 번호 | 설명 | 기타 |
SP01 | 상시 On 릴레이 | Controller states |
SP02 | 상시 Off 릴레이 | |
SP03 | 운전 시작의 한 스캔만 On되는 릴레이 | Internal timer |
SP04 | 0.1초 clock (0.05초 On → 0.05초 Off) | |
SP05 | 0.2초 clock (0.1초 On → 0.1초 Off) | |
SP06 | 1초 clock (0.5초 On → 0.5초 Off) | |
SP07 | BCD연산에서 변환이 안될 경우에 On. | TOD나 FRD실행 시 |
SP08 | 연산결과 carry가 있으면 On. | 산술명령 실행 시 |
SP09 | 2초 clock (1초 On → 1초 Off) | Internal timer |
SP10 | 4초 clock (2초 On → 2초 Off) | |
SP11 | On이면, PLC외의 응용(HRBasic, 할당)에서 Y릴레이에 직접 출력하는 것을 허용 |
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SP12 | Label이 상수가 아닐 때 On |
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SP13 | Label의 개수가 100이상일 때 On |
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SP14 | Label이 중복될 때 On |
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SP15 | Label이 0이하이거나, Jump할 Label번호가 없을 경우에 On |
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SP16 | Simulation상태에서 Modbus Test용 |
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SP17 | Scan Time이 5초를 초과할 때 On (이 경우 5초 이후에 있는 명령은 실행되지 않습니다) |
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SP18 | Call로 호출되는 Subladder가 없을 경우에 On |
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SP19~SP128 | Reserved |
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(7) 타이머 릴레이:
타이머 동작을 위한 릴레이며, 값이 0일 때 접점이 On됩니다. (정전 시 보존)
(8) 카운터 릴레이:
카운터 동작을 위한 릴레이며, 값이 0일 때 접점이 On 됩니다. (정전 시 보존)
(9) 데이터 메모리:
응용명령에서 임의의 Data를 저장하거나 읽어 들일 때 사용하며, HRBasic에서도 access할 수 있으므로 HABasic과 많은 량의 데이터를 교신할 때에도 사용할 수 있습니다. (정전 시 보존)
(10)시스템 메모리(Reserved):
다음과 같은 특수 용도로 사용하고 있으며, 향후 사용자에게 통보 없이 용도가 변경될 수 있습니다.
번호 | 설 명 | 기 타 |
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SW3 | PLC실행모드(4: PLC OFF, 5: 프로그램 없음, 0:STOP, 1:R.STOP, 2:R.RUN, 3:RUN) |
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SW4 | 확장 IO 보드 수 |
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SW5 | Main SW Version의 2nd + 1st | 20.03-10và &H03 14 |
SW6 | I/O version + Main SW Version의 3rd | 20.03-10 à &H43 0A |
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SW10 | Scan time |
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SW11 | 할당 시간 |
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SW12 | 최대 점유시간 |
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SW13 | 평균 점유시간 |
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SW14 | Ladder의 총 스텝수 |
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SW15 | Ladder 프로그램의 CHECKSUM | Ver20.03-14이후 |
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SW20 | 제어기의 현재 프로그램 번호 |
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SW21 | 제어기의 현재 스텝 번호 |
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SW22 | 제어기의 현재 평션 번호 |
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SW23 | 제어기의 메인 프로그램 번호 | Ver20.03-14이후 |
SW24 | FB1~FB4 active | 0th~3rd bit |
SW25 | 힐셔 상태정보 읽기(1~4) (1:FB1정보,2: FB2 정보…) | (since mv20.03-10) |
SW26 | LSB: 힐셔COM GlobalBits MSB: reserved | (마스터만 유효) |
SW27 | LSB: 에러노드번호 MSB: 에러코드 | (마스터만 유효) |
SW28 | 버스에러 카운터 | (마스터만 유효) |
SW29 | DeviceNet: 버스OFF 카운터 Profibus-DP: 타임아웃 카운터 | (마스터만 유효) |
SW30 | 전용 입력 1 |
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SW31 | 전용 입력 2 |
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SW33 | 전용 출력 1 |
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SW34 | 전용 출력 2 |
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SW37 | LSB: 지정한 node번호에 대해 1초마다 slave_diag 요청 |
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SW38 | slave_diag요청에 대한 리턴값 |
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SW39 | slave_diag 요청 결과의 StationStatus LSB: StationStatus1 MSB: StationStatus2 |
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SW40 | 로봇위치 읽기 (0:무, 1:현재base좌표값, 2:지령 base좌표값, 5:현재축값, 6:지령축값 ) |
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SW41 | base좌표값: X값 축좌표값: 1축값 | 1mm 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW42 | base좌표값: Y값 축좌표값: 2축값 | 1mm 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW43 | base좌표값: Z값 축좌표값: 3축값 | 1mm 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW44 | base좌표값: RX값 축좌표값: 4축값 | 0.1 deg 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW45 | base좌표값: RY값 축좌표값: 5축값 | 0.1 deg 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW46 | base좌표값: RZ값 축좌표값: 6축값 | 0.1 deg 단위 1mm or 0.1deg 단위 |
SW47~52 | 부가축 위치(T1~T6, 축수까지만) | 0.1 deg or 1mm단위 version 32.04-01이후 |
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SW60~69 | 간접주소지정을 위한 영역 | -1:SW61, -2:SW62, |
| ||
SW70 | 가동시간 종류 (0:무,1:가동시간(누적),2:통산가동시간) 주의) SW(n):MSW(상위), SW(n+1):LSW |
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SW71~SW72 | 측정시간(10msec단위) |
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SW73~SW74 | 싸이클 시간(10msec단위) |
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SW75 | 싸이클 수 |
|
SW76~SW77 | 용접기 1 용접시간(10msec단위) |
|
SW78 | 용접기 1 용접횟수 |
|
SW79~SW80 | 용접기 2 용접시간(10msec단위) |
|
SW81 | 용접기 2 용접횟수 |
|
SW82~SW83 | 용접기 3 용접시간(10msec단위) |
|
SW84 | 용접기 3 용접횟수 |
|
SW85~SW86 | 용접기 4 용접시간(10msec단위) |
|
SW87 | 용접기 4 용접횟수 |
|
SW88~SW89 | Wait, DI대기 시간(10msec단위) |
|
SW90~SW91 | 타이머 대기 시간(10msec단위) |
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| ||
SW70 | 가동시간 종류 (0:무, 3:최근 가동시간, 4:통산가동시간) 최근 가동시간을 추가하면서, SL를 사용할 수 있도록 SW를 Swapping시킴 즉, SW(홀수):LSW(하위), SW(짝수):MSW | Ver 30.18.00 이후 |
SL36 | 측정시간(10msec단위) |
|
SL37 | 싸이클 시간(10msec단위) |
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SL38 | 싸이클 수 |
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SL39 | 용접기 1 용접시간(10msec단위) |
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SL40 | 용접기 1 용접횟수 |
|
SL41 | 용접기 2 용접시간(10msec단위) |
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SL42 | 용접기 2 용접횟수 |
|
SL43 | 용접기 3 용접시간(10msec단위) |
|
SL44 | 용접기 3 용접횟수 |
|
SL45 | 용접기 4 용접시간(10msec단위) |
|
SL46 | 용접기 4 용접횟수 |
|
SL47 | Wait, DI대기 시간(10msec단위) |
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SL48 | 타이머 대기 시간(10msec단위) | 10msec단위 |
| ||
SW70 | 가동시간 종류 (5:가동정보(아크) 최근가동시간을 추가하면서, SL를 사용할 수 있도록 SW를 Swapping시킴 즉, SW(홀수):LSW(하위), SW(짝수):MSW | V31.08.00 ~ |
SL36 | 측정시간(10msec단위) |
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SL37 | 싸이클 시간(10msec단위) |
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SL38 | 싸이클 수 |
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SL39 | 아크용접 수행시간(10msec단위), 1일 단위로 리셋 |
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SL40 | 아크용접 수행일자(1일 단위) |
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SW81 | ARC Retry 수행 횟수 |
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SW82 | ARC Overlap 수행 횟수. 1:Arc Off |
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SW83 | ARC Overlap 수행 횟수. 2:Wire Off |
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SW84 | ARC Overlap 수행 횟수. 3:Limit Over |
|
SW85 | ARC Overlap 수행 횟수. 4:Gas Off |
|
SW86 | ARC Overlap 수행 횟수. 5:Coolant Off |
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SW87 | ARC 자동용착해제 수행 횟수 |
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SL45 | 1 Cycle동안 아크 가동시간 |
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SL46 | 팁 사용 시간 |
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SL47 | 팁 사용 시간 제한치 |
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SW100~SW109 | Program Count관련 reserved |
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SW110 | 각축 속도 Enable(SW110=0xKLMN에서) N: 분해능(1=10배,2=100배,3=1000배) M: 기타옵션( b4:1=절대값, b5:모터속도) |
|
SW111~SW126 | 각축(또는 모터)의 속도(16축분) |
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SW130~SW133 | TP KEYPAD 정보 |
|
SW135 | Get Applet |
|
SW136 | Set Applet |
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| ||
SW140 | FN Error BitMap1 (Node00~Node15) | 1:Error |
SW141 | FN Error BitMap2 (Node16~Node31) |
|
SW142 | FN Error BitMap3 (Node32~Node47) |
|
SW143 | FN Error BitMap4 (Node48~Node63) |
|
SW144 | FN Master State(참고1) |
|
SW145 | FN 에러 정보요청을 위한 노드번호 |
|
SW146 | 상기 응답의 Node State (참고 2) |
|
| ||
SW150 | Arc Welding Info | 1=Enable(Digital Only) |
SW151 | Arc Welding Real Current |
|
SW152 | Arc Welding Real Voltage |
|
SW153 | Arc Welder Error1 |
|
SW154 | Arc Welder Error2 |
|
| ||
SW160 | 0x0001:Request Single 0x001X:진행중, 0x0000: 완료 기타: 에러상태를 표시함. 0x002X: TimeOut Error | 결과 =>SW166 ~ SW179 |
SW161 | EM Req: NodeID |
|
SW162 | EM Req: Service |
|
SW163 | EM Req: Class |
|
SW164 | EM Req: Instance |
|
SW165 | EM Req: Attribute |
|
SW166 | EM Req/Rsp: Size of Data | Max. 26 |
SW167~SW179 | EM Req/Rsp: Data(SB333~SB358) | Max. 26 bytes |
| ||
SW180 | SPOT GUN의 마모량을 얻기 위한 GUN번호 (0: 무효, 1~: GUN번호) | mv20.04-77 ~ mv30.32.33 ~ |
SW181 | 이동전극 마모량 |
|
SW182 | 고정전극 마모량 |
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SW183 | 건서치 상태 |
|
~SW189 | SPOT GUN을 위한 reserved |
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SW190 | MON_AXIS_CTRL_OFF | Bit당 1축 |
SW195 | 롤러헤밍 가압력[N] |
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| ||
SW200 | 축별 누적 거리 모니터링 모드 (dword 지원은 V31.11-00~, V32.01-00~) | 0:Off, 1:read, 2:write(word) 3:read, 4:write(dword) |
SW201~SW216 | 축별 누적 거리 모니터링 (1~16축) dword인 경우는 SL101~SL108 (1~8축) | 단위: km, rad 오버플로우 발생하면 다시 0이 됨. |
| ||
SW220 | MON_SYSTEM_VAR_IDX slot1 (0: 기능Off, 10: _SPDRATE(단위: %) , 301~316: AI[1~16] (단위: 0.01V) , 351~366: AO[1~16]) | [_IDX] 0-base: 값 읽기 30000-base: 값 설정
예1) SW223에 352 설정하면, SW224에 AO2값 반영됨. |
SW221 | 시스템 변수 하위 워드 | |
SW222 | 시스템 변수 상위 워드 | |
SW223~ | 시스템 변수 slot2 | |
SW226~ | 시스템 변수 slot3 | |
SW229~ | 시스템 변수 slot4 | |
SW232~ | 시스템 변수 slot5 | |
SW235~ | 시스템 변수 slot6 | |
SW238~ | 시스템 변수 slot7 | |
SW241~ | 시스템 변수 slot8 | |
SW244~ | 시스템 변수 slot9 | |
SW247~ | 시스템 변수 slot10 | |
SW250 | (서브태스크 1) 생성 상태 |
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SW251 | (서브태스크 1) 현재 프로그램 번호 |
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SW252 | (서브태스크 1) 현재 스텝 번호 |
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SW253 | (서브태스크 1) 현재 펑션 번호 |
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~SW259 | (서브태스크 1)을 위한 reserved |
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SW260 | (서브태스크 2) 생성 상태 |
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SW261 | (서브태스크 2) 현재 프로그램 번호 |
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SW262 | (서브태스크 2) 현재 스텝 번호 |
|
SW263 | (서브태스크 2) 현재 펑션 번호 |
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~SW269 | (서브태스크 2)을 위한 reserved |
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SW270 | (서브태스크 3) 생성 상태 |
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SW271 | (서브태스크 3) 현재 프로그램 번호 |
|
SW272 | (서브태스크 3) 현재 스텝 번호 |
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SW273 | (서브태스크 3) 현재 펑션 번호 |
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~SW279 | (서브태스크 3)을 위한 reserved |
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참고 1) Master State
0x8000(b15): 1(Used)
0x0100(b8): 1(Checking상태: 초기화 & Rescan 후10초동안, Node설정화면 탈출 후 2초)
0x001F(b0~b4):
Master: b4: 1(RUN), 0(IDLE(PLC=STOP)
b0~b3: 0(RUNNING), 1(ResetOutOfBox), 2(InitOutOfBox), 3(ResetNormal),
4(InitNormal), 5(DupMacCheck), 6(NRFault)
참고 2) Node State
0x8000(b15): 1(Used Node)
0x4000(b14): 1(Unguaranteed Maker)
0x3000(b12~b13): NodeStatus(1:Standby,2:ConnectionFault,3:ConfigFault)
0x0800(b11): 1(Not IoMode)
0x03FF(b0~b9):
Slave: (Bit-field)
0x000(Online), 0x001(Offline), 0x002(IO Close), 0x004(InSizeErr),
0x008(OutSizeErr), 0x010(VenderMismatch), 0x020(TypeMismatch),0x040(CodeMismatch),
0x080(CcvMismatch), 0x100(IoTooBig), 0x200(NoConnection)