1. 개요
전통적인 티칭-재생(Teaching-and-playback) 방식의 로봇 티칭은 작업 셀의 설계, 지그와 건의 제작, 설치의 단계가 모두 끝난 후에 이루어집니다. 따라서 티칭 단계에서 지그에 의한 간섭 등의 문제가 발생할 경우 지그나 건을 다시 설계하거나 로봇 등의 위치를 변경하여 재설치를 해야 합니다. 이는 작업공수가 소모되는 결과를 초래합니다.
OLP(Off-Line Programming)는 워크스테이션이나 PC로 로봇을 포함하는 작업 셀을 설계하는 단계에서 3D 가상환경을 통해 로봇작업 계획과 시뮬레이션, 간섭체크, 사이클타임 측정 및 최적화 등의 절차를 미리 수행합니다. 그리고 로봇작업 프로그램을 생성하여 제어기로 옮기는 티칭-재생 방식의 단점을 보완한 형태의 티칭 방식입니다. 이러한 절차의 수행에 사용되는S/W를 CAR(Computer-Aided Robotics) 툴, 혹은 CAPE(Computer-Aided Production Engineering) 툴이라 합니다.
현재 다양한 제어기를 지원하는 상용 CAR툴로서 ROBCAD, IGRIP, Workspace 등의 제품들이 산업현장에서 사용되고 있습니다. 이들 제품이 특정한 로봇의 OLP절차를 수행하기 위해서는 S/W 모듈인 OLP 패키지(OLP Package)가 필요합니다. OLP패키지는 해당 로봇의 3D 모델은 물론 로봇제어기를 시뮬레이션하고 사용형식에 맞는 작업프로그램을 출력하는 등의 동작을 수행합니다.