5.3. SELSTN 명령을 이용한 프로그램 교시 방법
5.3. SELSTN 명령을 이용한 프로그램 교시 방법
(1) 동기를 할 포지셔너 그룹 번호를 SELSTN S# 명령으로 지정합니다. 선택된 스테이션은 재생 시에 JOB 프로그램에 기록된 대로 동작하고 이외의 스테이션은 외부 신호에 의한 독립조작이 가능한 상태로 설정하는 것입니다.(SELSTN S1)
(2) SELSTN 명령 이후에는 포지셔너 동기를 시작할 기준 위치에 동기 기준 스텝을 기록합니다.(S1)
(3) 선택된 포지셔너를 동작하며 스텝을 기록합니다. (S2, S3, S4, S5) 이때 가급적 선택되지 않은 포지셔너는(포지셔너 그룹2, 포지셔너 그룹3 등) 동작하지 않고 기록하는 것이 바람직합니다.
(4) 프로그램 작성 예
SELSTN S1
S1 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S2 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S3 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S4 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S5 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
◆【주의사항】◆
① SMOV에서 설정한 스테이션 번호와 SELSTN에서 설정한 번호가 다른 경우 에러(E0219)가 발생합니다.
② SELSTN S0로 설정하면 설정되어 있는 모든 스테이션 (S1~S3)이 프로그램 재생에 의해 동작되지 않습니다. 이때는 모든 스테이션을 독립조작 할 수 있는 상태입니다.
(5) 재생 중에 동작할 포지셔너 그룹 번호가 변경되는 경우에는 스테이션 번호를 새로 지정합니다. (SELSTN S2)
(6) MOVE 명령으로 로봇과 포지셔너가 동기동작을 시작할 기준 스텝을 기록합니다. (S6)
(7) 선택된 포지셔너를 동작하여 스텝을 기록합니다. (S7, S8, S9) 이때 가급적 선택되지 않은 나머지 포지셔너는(스테이션1, 스테이션3) 동작하지 않고 기록하는 것이 바람직합니다.
(8) 프로그램 작성 예
SELSTN S1
S1 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S2 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S3 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S4 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S5 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
SELSTN S2 → 스테이션 변경, 스텝 6부터 포지셔너 그룹2가 재생
S6 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S7 SMOV S2,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S8 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S9 SMOV S2,L,S=100mm/s,A=0,T=0
◆【주의사항】◆
SELSTN 명령으로 스테이션 번호가 변경(S1~S3)되면 이전까지 선택되어 있던 포지셔너 그룹은 선택이 해제되어 독립조작 가능 상태로 변경됩니다.
(9) 포지셔너 그룹 선택의 해제 포지셔너 독립 조작을 모두 금지하고, Jig축의 모든 축이 스텝에 기록된 위치로 원하는 경우에는 SELSTN ALL 명령으로 스테이션 선택을 해제합니다. (SELSTN ALL)
(10)SELSTN ALL 명령 이후에는 모든 포지셔너가 기록된 스텝위치로 재생 명령에 의해 동작하며 포지셔너 독립조작 입력신호가 들어오더라도 독립조작이 불가능합니다. (S10, S11, S12)
(11)프로그램 작성 예
SELSTN S1
S1 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S2 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S3 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S4 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S5 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0
SELSTN S2
S6 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S7 SMOV S2,L,S=100mm/s,A=0,T=0
S8 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0
S9 SMOV S2,L,S=100mm/s,A=0,T=0
SELSTN ALL → 스테이션 선택해제
S10 MOVE P,S=100%,A=0,T=0
S11 MOVE L,S=1200mm/s,A=0,T=0
S12 MOVE L,S=200mm/s,A=0,T=0
◆【주의사항】◆
(12)스텝의 변경, 프로그램의 변경, 외부 reset등의 조작이 입력된 경우에는 스테이션 선택이 해제가 자동적으로 수행되어 독립조작 중이던 포지셔너는 정지합니다.