5.4. 포지셔너 독립 조작 재생

프로그램의 재생은 아래의 그림과 같이 독립조작 중인 경우에는SELSTN으로 해당 축을 선택하여 JOB프로그램에 의해 구동하고자 하는 포지셔너의 독립 조작이 실행 중인 경우에는 할 수 없습니다.

재생 중에는 Station이 변경되는 명령 SELSTN S#, SELSTN ALL에는 선택한 포지셔너의 독립조작을 끝내야 다음 스텝으로 진행할 수 있습니다. 다음과 같은 프로그램 예를 참고하십시오.

SELSTN S1,5.0,S12 → 스테이션1의 독립조작 종료 후 진행 (대기시간 5초)

S1 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0

S2 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0

S3 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0

S4 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0

S5 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0

SELSTN S2,10.0,S12 → 스테이션2의 독립조작 종료 후 진행

S6 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0

S7 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0

S8 MOVE L,S=300mm/s,A=0,T=0

S9 SMOV S1,L,S=100mm/s,A=0,T=0

SELSTN ALL → 모든 스테이션의 독립조작 종료 후 진행

S10 MOVE P,S=100%,A=0,T=0

S11 MOVE L,S=1200mm/s,A=0,T=0

S12 MOVE L,S=200mm/s,A=0,T=0

◆【주의사항】◆

선택한 포지셔너의 <허용> 신호가 입력 중인 경우 로봇이 SELSTN 위치에서 대기합니다. 선택한 포지셔너의 독립조작이 완료되면 비로소 로봇이 이동합니다.

◆【주의사항】◆

① 프로그램을 기동할 때에는 포지셔너 그룹 선택 상태에 따라 독립조작 신호가 <금지>되기를 대기합니다. 이런 조치는 사용자의 안전을 위한 것으로 포지셔너의 독립조작 신호가 <허용>에 있는 경우 조작자가 있는 것으로 간주하기 때문입니다.

② 스텝의 변경, 프로그램의 변경, 외부 reset등의 조작이 입력된 경우에는 스테이션 선택이 해제(SELSTN ALL)되므로 재기동시에는 모든 포지셔너 독립조작 신호가 <금지>될 때까지 대기 후 동작합니다.

③ 다음 기능을 수행 시에는 포지셔너 독립조작이 되지 않습니다.

- 엔드리스 스텝의 자동 리셋 기능, ENDLESS RESET의 수행 중

- 협조제어 중

- 건 체인지 중

5.4. 포지셔너 독립 조작 재생​