2.3.1. 서보핸드 파라미터

2.3.1. 서보핸드 파라미터

 

(1)  최대가압위치 [-3000 - 3000]mm

서보핸드의 가압동작시 최대 가압거리이며, 수동 및 자동 가압동작시 가압 목표위치입니다.

 

(2)  최대개방위치 [-3000 - 3000]mm

서보핸드 개방동작시 최대 개방거리이며 수동개방시 개방목표위치이며, 자동 개방동작 시에는 개방 제한치로 적용하는 정보입니다. HANDOPEN명령어에 개방옵셋거리 미입력 시, 개방 스토로크를 초과 실행하는 경우에『E1327 서보핸드 최대 개방 위치 초과』가 발생합니다.

 

(3)  가압속도 [1 - 1000]mm/s

서보핸드 가압동작 시(수동가압, 자동가압) 서보핸드 이동 측 속도를 지정합니다.

 

(4)  가압력정도 [1 - 100]%

가압일치 검지시에 실가압력이 지령가압력과 비교하여 가압력정도 범위 내에 도달하면, 가압 일치로 검지합니다.

 

(5)  가압력이상 검출 지연시간 [0.0 – 5.0]sec

가압동작개시부터 가압 일치까지의 시간을 설정합니다. 이 시간 내에서 가압일치가 되지 않으면, 에러메시지 『E1329 서보핸드 가압일치 검지시간 초과』를 출력하고 정지합니다.

 

(6)  가압력 - 전류테이블

서보핸드에 발생하는 가압력과 모터에 통전되는 전류레벨의 관계를 설정합니다. 이 가압력 - 전류 테이블은 5개의 임의의 가압력에 대한 전류치를 설정할 수 있습니다. 또한 여기서 입력한 가압력의 상한치와 하한치는 자동 또는 수동조작시의 가압력 제한 범위가 됩니다. 지령 전류와 실전류 사이에 차이가 존재하므로 가압력 테이블 작성시에 2가지 모두 관측하여 작성하도록 합니다.