3. 티칭

서보핸드를 사용하여 작업물에 동작을 수동으로 실행하거나 자동동작을 할 수 있도록 스텝을 기록하고 HANDPRES, HANDOPEN 명령어를 입력합니다.

티칭을 시작하기 전에 반드시 다음의 조작을 실행하였는지 확인하십시오.

(1) 로봇 본체의 정수설정을 완료하였는지 확인하여 주십시오.

- 부가축 등록 (서보핸드축, 서보파라미터)

- 엔코더 보정, 축정수, 소프트리밋, 서보핸드 파라미터 등……

(2) 사용자 키를 할당하였는지 확인하여 주십시오.

- 서보핸드 수동가압, 서보핸드 수동개방

(3) 서보핸드축 기본동작(조그) 및 서보튜닝이 완료되었는지 확인하여 주십시오