4.1. 스텝의 이동

스텝(위치)이동시의 서보핸드축과 로봇축의 동작을 기술합니다.

(1) 보간 Off

서보핸드축과 로봇축이 동시 출발하여 목표위치에 동시 도달 합니다.

(2) 직선보간

고정측 핸드가 직선보간(궤적, 자세유지) 동작으로 목표위치에 도달합니다.

보간 OFF동작과 동일하게 목표위치에 동시 출발, 도달합니다.

(3) 원호보간

고정측 핸드가 원호보간(궤적, 자세유지) 동작으로 목표위치에 도달합니다.

보간 OFF동작과 동일하게 목표위치에 동시 출발, 도달합니다.

(4) 쉬프트

쉬프트를 위한 모든 기능은(오프라인, 온라인, 서치, 팔레타이즈) 로봇에 대해서만 적용되고 서보핸드축은 기록된 위치까지만 이동합니다.

(5) 좌표변환

로봇에 대한 이동 성분만을 변환하고 서보핸드축의 목표치는 기록된 값 그대로 옮겨놓습니다.

(6) 상대 프로그램 호출기능 적용

상대 프로그램 작성시는 로봇에 대한 상대위치만을 적용하고 서보핸드축의 목표치는 기록된 값 그대로 옮겨놓습니다.

(7) 미러이미지

선택된 부가축 사양이 베이스인 경우에만 적용되며 서보핸드축은 해당되지 않습니다.

4.1. 스텝의 이동​