4.2. 동기작업 프로그램 구성

4.2. 동기작업 프로그램 구성

 

n 원위치대기

로봇은 기동명령이 입력되기까지 원위치에서 대기합니다.

 

n 인터록대기

로봇은 동기 작업 구간 근처까지 미리 이동한 후, WaitSensor명령어에 기록된 거리에 작업물이 도달하기까지 대기합니다.

 

다음 그림은 컨베이어상에 흘러오는 작업물에 대한 도장작업 프로그램입니다. 로봇은 스텝 4로 진행할 때 컨베이어 동기를 시작하고 스텝 5로 이동할 때부터 동기 상태에서 작업물에 도료를 분사합니다. 여기서 인터록 대기 스텝(스텝 3)은 동기작업 구간 진입 스텝(스텝 4) 근처에 기록합니다.

 

 

위 작업을 프로그램으로 작성하면 다음과 같습니다.

 

스텝 1                                          → 로봇 원위치    스텝 2    스텝 3                                          → 인터록 대기 스텝  SensorSync Sensor=1,Sync=1                  → 컨베이어 동기 재생 ON  WaitSensor Sensor=1,Sync=0,Pos=500         → 컨베이어 인터록 대기    스텝 4                                          → 동기구간 투입 스텝  DO1 = 1                                    → 도료 분사 ON 신호    스텝 5                                          → 동기 작업 첫 번째 스텝    ː    스텝 9                                          → 동기 작업 마지막 스텝  DO1 = 0                                    → 도료 분사 OFF 신호  SensorSync Sensor=1,Sync=0                 → 컨베이어 동기 재생 OFF    스텝 10    ː    스텝 13                                         → 로봇 원위치  END

 

n 동기재생

그림에서 컨베이어 동기재생 구간은 스텝 4번부터 스텝 9번까지를 의미하는데, 이 구간내의 모든 명령은 진행하는 컨베이어에 동기하며 실행합니다.

 

n 원위치복귀

작업을 끝낸 로봇은 다음 기동명령을 위해 다시 원위치로 복귀합니다.