10.3.5. 포즈의 CFG정보

10.3.5. 포즈의 CFG정보

 

포즈의 CFG는 하기 표와 같이 로봇의 축구성과 좌표계로 이루어져 있습니다.

 

표 10‑1 포즈상수, 혹은 포즈변수의 .CFG 요소 값의 구성

6 bit	5 bit	4 bit	3 bit		2 bit	1 bit	0 bit
0: R1<180 1: R1>=180	0: R2<180 1: R2>=180	0: S<180 1: S>=180	0: flip 1: nonflip		0: 상 1: 하	0: 앞 1: 뒤	0: 지정 (manual) 1: 미지정 (auto)
13~10 bit		9~7 bit
0~10 사용자좌표계 번호		0: base,  1: robot 2: angle		3: encoder 4: user 6: master

 

 

 

l 0 bit :

auto.config 기능으로서 0으로 놓으면 1 bit ~ 6 bit로 지정한 형태정보가 적용되며, 1로 놓으면 지정한 형태를 무시하고 적절한 형태를 생성하여 사용합니다.

 

l 9~7 bit :

포즈의 좌표계형식. 프로그램 루틴 내에서 포즈의 좌표계 정보를 읽어 사용하기를 원할 때, 이 비트를 사용합니다. 좌표계 접미어와 이 비트가 서로 다르게 설정되어 있는 경우에는 접미어를 따릅니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.CRD”가 제공됩니다. 예를들어P1.CFG.CRD=4를 실행하면 P1의 좌표계 형식이user로 설정됩니다.

 

l 10~13 bit :

포즈의 사용자좌표계 번호. 포즈의 좌표계 형식이 User인 경우는 사용자좌표계 번호가 필수적으로 사용되며 이때 사용자좌표계 번호를 읽거나 변경하기를 원할 때, 이 비트를 사용합니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.UCRD”가 제공됩니다. 예를들어P1.CFG.UCRD=2를 실행하면 P1의 사용자좌표계 번호가 2로 설정됩니다