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3.2.1. 스테레오 카메라 캘리브레이션 기능

3.2.1. 스테레오 카메라 캘리브레이션 기능​

 

카메라 좌표계와 공정의 공통 좌표계를 일치시키는 카메라 캘리브레이션을 수행하는 과정입니다.

HRVision 3D-Stereo은 다음과 같은 보정판을 이용하여 캘리브레이션을 수행합니다.

 

 

상기 보정판을 스테레오 카메라의 시각영역 내부에 위치하도록 배치시킵니다.

 

 

HRVision 3D-Stereo 메뉴의 “Calibration” 메뉴에서 Automatic Camera Calibration 클릭 합니다. 화면에 보정판이 배치되어 있을 경우, 보정판 내부의 코너점을 자동으로 검출하여 투영행렬을 “C:*HRVision Stereo*Cal” 폴더에 저장됩니다. 선택된 카메라 모델에 해당하는 “P1L.txt”, “P1R.txt” 파일이 생성되어 있는지 확인하십시오. 상기 파일이 생성되어 있으면, 카메라 캘리브레이션은 완료됩니다. 만약 자동으로 설정되지 않는다면 보정판의 코너점이 명확하게 보이는 지점으로 로봇을 이동하여 재수행 합니다.