8.7.1. STITCH기능 개요
8.7.1. STITCH기능 개요
스티치 용접을 바느질 하는 것처럼 띄엄띄엄 용접하는 기능입니다. 그림 8.22는 시편에 시작점과 종료점을 설정하여 스티치 용접을 한 모습입니다. 스티치 용접에서 그림 8.21과 같이 용접구간 a와 비용접구간 b를 설정하여 스티치 패턴의 용접을 진행합니다.
그림 8.22 스티치 기능 기본 파라미터
그림 8.23 스티치 용접 시험 시편
그림 8.23은 스티치 용접의 프로세스를 간략히 설명한 그림입니다. 로봇은P[1]위치에서 P[4] 위치까지 이동을 수행하도록 기록되었습니다. P[2]와 P[3] 구간이 스티치 용접 구간입니다. P[2]위치에서 STITCH ON명령어와 ARCON 명령어를 사용하여 스티치 용접을 시작합니다. 로봇이 P[3]위치에 이동한 후 STITCH OFF 명령어와 ARCOF 명령어를 수행하여 스티치 용접을 종료합니다. 작업이 완료된 후에는 로봇이 이동할 다음 스텝인 P[4]로 이동합니다.
그림 8.24 스티치 용접 프로세스