2.1.2. 브레이크 검사 세부 항목

2.1.2. 브레이크 검사 세부 항목

 

(1)   브레이크 시험항목

 

각 축별로 Hold, Release 시험 여부를 선택합니다. 일반적인 경우Hold, Release 모두 수행하도록 선택합니다.

 

n Hold 테스트

브레이크가 작동하는 상태로 3초간 토크를 적용합니다.

3초 이내에 모터 각도의 움직임이 기준치를 초과하는지 검사합니다.

기준치를 초과하는 경우 다음 경고를 출력합니다.

 ‘W0162 Brake hold 테스트 중 이상이 검출되었습니다.’

경고를 출력한 후 다음 축으로 테스트를 계속 진행합니다.

 

n Release 테스트

브레이크가 열린 상태로 3초간 토크를 적용합니다.

3초 이내에 모터 각도의 움직임이 기준치에 도달하는지 검사합니다.

기준치에 도달하지 못하는 경우 다음 경고를 출력합니다.

‘W0163 Brake release 테스트 중 이상이 검출되었습니다.’

경고를 출력한 후 다음 축으로 테스트를 계속 진행합니다.

 

(2)   토크 적용 비율

 

각 축별로 테스트 시 모터에 적용할 토크의 비율을 설정합니다. 토크의 크기는 모터의 정격 마찰토크(모터 브레이크의 최대 토크)에 대한 비율 값입니다.

대부분의 경우 초기에 설정된 비율을 그대로 사용하는 것을 권장합니다.

단, 기준값 설정 시 다음과 같은 경우가 발생하는 경우 이 값을 조절하십시오.

-   Hold test 시 변화가 너무 커서 경고가 발생하는 경우

→ 토크 적용 비율을 낮추십시오.

-   Release test 시 각도 변화가 너무 작아 경고가 발생하는 경우

→ 토크 적용 비율을 높이십시오.

 

 

(3)   에러 감지 기준(deg)

 

각 축별로Hold, Release 시험 시 사용할 에러 기준값을 설정합니다.

 

n Hold

Hold테스트 시 사용할 기준값입니다. 브레이크 Hold 검사를 좀 더 정밀하게 수행하려면 이 값을 낮게 설정하십시오.

 

n Release

Release테스트 시 사용할 기준값입니다. 브레이크 Release 검사를 좀 더 정밀하게 수행하려면 이 값을 높게 설정하십시오.

 

이 값은 ‘기준 설정 모드’에서 브레이크 검사 명령어를 실행하면 자동으로 설정할 수 있습니다.

 

 

(4)   퇴피 프로그램 번호

 

에러가 발생한 경우 로봇이 퇴피할 위치가 기록된 작업 프로그램 번호를 지정합니다. 설정된 퇴피 프로그램이 존재하지 않는 경우 브레이크 검사 명령어 실행 시 에러가 발생합니다. 퇴피 프로그램은 검사 명령어가 끝난 후 브레이크의 hold 검사 중 이상이 발생한 경우 자동으로 실행됩니다. 자세한 내용은 ‘3장 적용 예시’를 참고하십시오.

 

 

(5)   기준 설정 모드

 

에러 감지 기준을 실제 시스템에 맞도록 변경하고자 하는경우 사용하는 기능입니다. F1키를 누르면 해당 축의 ‘브레이크 시험 항목’ 및 ‘에러 감지 기준’이 비활성화 되어 ‘기준 설정 모드’상태가 됩니다. 다시 F1키를 누르면 기준 설정 모드를 해제할 수 있습니다. 자세한 내용은 ‘2.3 브레이크 검사 기준 자동 설정’을 참고하십시오.