3.1. 브레이크 검사 설정

(1) 본 예시를 수행하기 위해서는 엔지니어 권한이 필요합니다.

(2) 『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『13: 시스템 고장진단』 → 『1: 브레이크 검사 설정』을 선택합니다.

그림 3.1 브레이크 검사 설정 초기 모습

(3) 전체 축이 모두 비활성화(기준 설정 모드) 되어있는지 확인합니다. 자동으로 기준을 설정하려는 축이 비활성화 되어있지 않은 경우에는 해당 축으로 커서를 이동한 후 ‘F1:기준 설정 모드’를 눌러 비활성화 합니다.

(4) ‘F7:완료’ 버튼을 누른 후 자동모드에서 ‘BrakeTest RET=BrakeTest.ErrNr’명령을 실행합니다. 명령어 실행 중에는 모니터링을 통해서 기능이 실행되는 축의 상태를 확인할 수 있습니다.

그림 3.2 기준값 설정 모드에서 모니터링 창

(5) 다시 브레이크 검사 설정 대화상자로 진입합니다. 에러 감지 기준이 정상적인 값으로 입력되었는지 확인합니다.

그림 3.3 자동으로 설정된 Hold, Release 기준

(6) 각 축별로 테스트 할 항목을 선택합니다.

n S: Release 테스트

n H, V, R2, B, R1: Hold/Release 테스트

n T1: 테스트 미실행

n T2, T3: Hold/Release 테스트

(7) 퇴피 프로그램 번호 9900번을 입력합니다. 지금까지 설정된 화면은 다음과 같습니다.

그림 3.4 퇴피 프로그램 설정까지 완료된 모습

(8) 모든 설정을 완료한 후 ‘F7:완료’버튼을 눌러 설정을 저장합니다.

3.1. 브레이크 검사 설정​