3.3. 실제 적용 프로그램

(1) 브레이크 검사기능 실행을 위한 준비가 완료되었으므로 이를 실제 작업 프로그램에 적용합니다.

(2) 본 예시에서는 1일 1회의 브레이크 검사 실행이 가능하도록 작업을 수행합니다.

(3) 0063.JOB 파일은 로봇의 본 작업 프로그램입니다. 작업 개시 직전에 브레이크 검사를 수행하기 위하여 검사용 작업 프로그램9800번 JOB을 CALL 합니다.

(4) 이미 금일 브레이크 검사기능이 수행된 경우 날짜 문자열이 다르지 않으므로 바로 본 작업 프로그램으로 RETURN후 작업이 진행됩니다.

(5) 금일 첫 브레이크 검사인 경우 날짜 문자열이 다르므로 비교용 변수를 금일 날짜로 갱신 후 브레이크 검사를 수행합니다. 이 검사에서 문제가 없는 경우 바로 본 작업 프로그램으로 RETURN후 작업이 진행됩니다.

(6) 브레이크 검사 중 Hold에러가 검출된 경우 퇴피 위치 이동을 위한 퇴피용 작업 프로그램 9900번 JOB을 자동으로 CALL 합니다.

(7) 브레이크 이상 검지용 출력신호를 내보내면서 브레이크가 풀려도 안전한 위치로 이동 후 MOTOR를 ON한 상태를 유지하면서 정지합니다.

3.3. 실제 적용 프로그램​