3.2. 퇴피 프로그램 설정
3.2. 퇴피 프로그램 설정
(1) 브레이크 고장 발생 시 로봇이 안전하게 모터를 교체할 수 있는 위치로 자동 이동을 하기 위한 프로그램을 작성합니다.
(2) 본 예시에서 로봇의 퇴피 자세는 다음과 같습니다.
그림 3.5 브레이크 고장 시 로봇의 퇴피 자세
(3) 작성된 9900.JOB 퇴피 프로그램은 다음과 같습니다.
그림 3.6 간단한 퇴피 프로그램 예시
(1) 브레이크 고장 발생 시 로봇이 안전하게 모터를 교체할 수 있는 위치로 자동 이동을 하기 위한 프로그램을 작성합니다.
(2) 본 예시에서 로봇의 퇴피 자세는 다음과 같습니다.
그림 3.5 브레이크 고장 시 로봇의 퇴피 자세
(3) 작성된 9900.JOB 퇴피 프로그램은 다음과 같습니다.
그림 3.6 간단한 퇴피 프로그램 예시