1.2.2. 기능의 특징

n 통신

협조제어 기능은 HiNet(전용 Ethernet)을 이용하여 동일한 그룹에 있는 로봇들을 최대 4대까지 연동 제어할 수 있습니다.

n 로봇간 공통 좌표계 설정

로봇간의 상대적인 위치를 파악하기 위한 기능입니다. 로봇간 공통좌표계 설정은 작업영역상의 동일한 3점의 위치를 교시하여 얻어집니다.

n 수동모드 협조 동작

수동 모드에서 사용자가 쉽게 교시할 수 있습니다. 각 로봇의 마스터와 슬레이브의 역할을 정한후, 핸들링의 응용은 MASTER만을 조작하여 교시가 가능하게 하고, 지그리스 협조의 경우에는 마스터 작업물 위에 슬레이브의 위치를 교시할 수 있도록 지원합니다.

n 포지셔너 마스터 지원

마스터 로봇으로 설정된 로봇의 포지셔너를 마스터로 설정하여 협조제어가 가능합니다. 포지셔너에 4대의 로봇이 동시에 협조 동작할 수 있습니다.

n 티칭

각 제어기에 독립적인 프로그램이 필요합니다. 하나의 프로그램에 자신의 로봇이 독립된 동작을 하는 부분과 협조 동작을 하는 부분을 나누어, 쉽고 자유롭게 프로그램이 가능합니다.

n 재생 협조 동작

협조동작 명령(COWORK)에 따라 상대 협조 로봇을 대기하며, 모든 협조 로봇이 준비가 되면 협조 동작을 시작합니다.

n HiNet I/O

협조제어를 위해 개발된 전용 이더넷 네트워크(Ethernet Network)를 이용하여 별도의 로봇간 인터록 제어반 없이 로봇간의 신호를 입출력할 수 있는 기능을 제공합니다.