2.1.1. 비상정지선의 결선

2.1.1. 비상정지선의 결선

 

협조 동작 중에 비상정지를 하는 경우에 통신으로 서로의 상태를 모니터링하고 있어 상대의 로봇도 정지하도록 되어있지만 하드웨어적인 신호가 우선하므로 협조로봇 상호간의 위치가 어긋나게 됩니다. 비상정지시 협조위치의 어긋남을 최소화하기 위해서 제어기의 외부 비상정지 결선을 하십시오.

 

Hi5a 제어기에는 사용자용 외부 비상정지가 준비되어 있습니다. 외부의 비상정지 결선은 아래의 그림과 같습니다.

 

로봇 협조 기능을 사용할 때는 동시에 비상정지가 각 제어기에 입력될 수 있도록 하는 별도의 비상정지 스위치를 설치하여야 합니다. 사용자용으로 마련된 외부 비상정지 결선을 이용하여 아래 같이 하나의 비상정지로 통합하여 사용하십시오. 비상정지시의 협조위치 어긋남이 최소화됩니다.

 

그림 2.1 로봇 협조용 비상정지의 결선

 

l 협조 중 비상정지 시 상대적인 협조 위치가 어긋남이 발생 할 수 있습니다.

l 핸들링 기능으로 적용할 때 협조 동작중의 협조 어긋남(비상정지시 오차, 동기 오차, 캘리브레이션 오차, 궤적 오차)를 흡수하기 위해서는 플로팅 기구를 설치하여야 합니다.

l 핸들링 기능으로 적용할 때 플로팅 기구는 협조 로봇이 2대일 때 최소 1대 이상 설치할 것을 권장합니다.

l  외부 비상정지 사용 시 사용하는 릴레이는 Safety Relay를 이용하십시오.

 

예시 제품) Omron사 G7S-4A2B