4.1.1. 함수의 파라미터

COWORK 함수는 프로그램에 함수로 기록되어 협조제어의 시작 및 종료를 표시하여 주고, 각 로봇의 MASTER 및 SLAVE를 지정하는 함수입니다.

COWORK* *{파라미터1},{파라미터2},{파라미터3},{파라미터4},{파라미터5}

…

(협조 프로그램)

…

COWORK END

협조시작

협조종료

파라미터1

-자신의 로봇 역할 (MASTER/SLAVE) 지정

-협조 동작의 종료(END) 지정

M: 자신을 MASTER로 지정 COWORK M,S=…,

S: 자신을 SLAVE로 지정 COWORK S,M=…

END: 협조동작의 종료 COWORK END

WITH: 상대 로봇들과 위치동기, SN 번호도 같아야 함.

COWORK WITH,SN=1

파라미터2

-마스터 로봇 제어기가 마스터로 지정할 매니퓰레이터 ID번호

자신이 MASTER인 경우: COWORK M, ID=1,S

ID = 0 은 로봇 매니퓰레이터 (이 때는 생략 파라미터 2를 가능)

ID = 1 은 부가축으로 등록되어 있는 포지셔너 그룹 1

(마스터 측에 부가축으로 포지셔너 그룹이 설정되어 있는 경우)

파라미터3

-상대의 로봇 번호 지정

자신을 MASTER로 지정한 경우: COWORK M,S=2,3,4

상대는 SLAVE가 되며, SLAVE의 로봇 번호를 지정(최대 3개)

자신을 SLAVE로 지정한 경우: COWORK S,M=1

상대는 MASTER가 되며, MASTER가 되는 로봇 번호를 지정

파라미터4

-마스터 로봇 제어기에서 마스터로 지정할 매니퓰레이터 ID번호

자신이 SLAVE인 경우: COWORK S,M=1,ID=0

ID = 0 은 로봇 매니퓰레이터

ID = 1 은 부가축으로 등록되어 있는 포지셔너 그룹 1

(마스터 측에 부가축으로 포지셔너 그룹이 설정되어 있는 경우)

파라미터 5

-협조상대 로봇 대기시간(Sec) < 0 ~ 120 > 지정하지 않은 경우는 무한 대기함

자신을 MASTER로 지정한 경우: COWORK M,S=2,T=30

SLAVE의 협조 기준위치로 올 때까지의 대기시간

자신을 SLAVE로 지정한 경우: COWORK S,M=1,T=30

MASTER의 협조 기준위치로 올 때까지의 대기시간