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■ 코 드        W00016 GE 또는 DE신호의 사용번호 부적절함

■ 내 용        GE나 DE변수로 지정한 값이 틀렸습니다. 값이 범위를 벗어납니다.

■ 조 치        -협조로봇 번호에 따른 값과 다릅니다.

               - GE: 최소=(로봇#-1)*4+1, 최대=(로봇#-1)*4+4

               - DE: 최소=(로봇#-1)*32+1, 최대=(로봇#-1)*32+32

 

■  코 드       W00123 상대 로봇의 정지요구

■  내용       협조제어를 실행 중 상대 로봇으로부터 정지명령이 입력되었습니다. 이 경우, 상기 메시지를 출력하며 로봇이 정지합니다.

■  조치       슬레이브측 로봇 운전을 먼저 시작한 후, 마스터 운전을 시작하여 프로그램을 재개합니다.

 

■  코 드       W00124 Slave 로봇 조그조작 불가

■  내 용       수동 협조제어 슬레이브 상태로 설정되어 있습니다. 슬레이브로 설정된 로봇은 독립 조작이 불가합니다.

■  조 치       각각의 로봇을 개별적으로 수동 조작하기 위해서는 수동 협조 상태를 ‘독립’ 설정으로 변경하십시오. 수동 협조 상태는 사용자 키 또는 R351코드를 사용하여 변경할 수 있습니다.

 

■  코 드       W00131 협조 조그 조작불가-Master로봇 중복

■  내 용       HiNet상에 접속되어 있는 로봇 중에 수동 협조 상태가 Master로 설정된 로봇이 두 대 이상입니다.

■  조치       수동 협조 Master는 한 대만 설정 가능합니다. 설정을 변경하십시오.

 

■  코 드       W00132 협조 조그 조작불가-Slave선택 안됨

■  내 용       Slave 로봇을 협조 가능한 상태로 설정해 놓지 않은 상태에서 Master 로봇의 조그 조작을 시도하였습니다.

■  조 치       Slave 로봇이 선택되어 있는지 확인한 후, Slave로봇을 협조 가능한 상태로 준비하고(Enabling Switch On) 조작하십시오.

 

■  코 드       W00133 Slave 측의 조그 설정이 변경됨-정지

■  내 용       Master로봇으로 협조 조그 조작 중에 같이 동작을 하던 Slave로봇 중에 수동 협조상태를 변경한 로봇이 검지되었습니다.

■  조 치       Slave의 협조상태를 다시 확인 한 후에 조작하십시오.

 

■  코 드       W00134 Master Tool좌표계가 선택되지 않음

■  내 용       CMOV기록 모드에서( R351,3) Slave 로봇의 조그 조작을 시도할 때 발생합니다. Master 로봇이 지정되어 있지 않습니다.

또는 CMOV스텝 전진 기능을 사용할 때 발생할 수 있습니다. 현재 설정된 Master 번호와CMOV에 기록된 마스터 번호와 다릅니다.

■  조 치       올바른 마스터 로봇을 수동 협조 Master상태로 설정하여 주십시오.