9.3. Operation Error

■ 코 드 E01340 로봇협조 조건 부적절(WD,공통좌표)

■ 내 용 COWORK 명령을 실행하기에 부적절한 상태로 제어기가 설정되어 있습니다

■ 조 치 통신상태가 정상인지, 상대의 공통좌표계는 설정하였는지, 수동협조 상태가 COWORK 명령의 로봇역할과 같은지 확인하십시오.

■ 코 드 E01341 협조재생 대기 시간 초과

■ 내 용 COWORK 명령에서 협조상대 로봇들이 협조 준비가 될 때까지 대기하는 시간이 명령어에 설정된 시간을 초과하였습니다.

■ 조 치 모든 협조 로봇이 협조 위치에 도착 하는 시간을 고려하여 대기시간을 설정하십시오.

0으로 설정하면 모든 로봇이 협조 준비가 될 때까지 계속 대기합니다.

■ 코 드 E01342 로봇협조 상태,공통좌표계 무효임

■ 내 용 로봇협조 상태가 무효이거나 공통좌표계가 설정되어 있지 않아 COWORK 명령을 수행할 수 없습니다.

■ 조 치 시스템/제어 파라미터/네트워크/서비스/협조제어 대화상자에서 협조제어 기능을 <유효>로 설정한 후 공통좌표계를 설정하십시오.

■ 코 드 E01343 COWORK기능 실행 불일치

■ 내 용 COWORK 명령을 중복하여 실행하였거나 COWORK END 없이 프로그램 END를 실행한 경우입니다.

■ 조 치 COWORK 명령과 COWORK END명령이 짝을 이루도록 프로그램 하십시오.

스텝 변경 후 COWORK 명령을 다시 실행하는 경우 협조제어 상태를 초기화 하십시오.

■ 코 드 E01344 COWORK 파라미터(M/S,로봇번호) 에러

■ 내 용 COWORK명령의 상대로봇 번호가 자신의 로봇번호로 잘못 설정되어 있습니다.

■ 조 치 COWORK 명령의 로봇번호를 상대 로봇번호로 변경하십시오.

■ 코 드 E01345 슬레이브 로봇이 이미 협조 상태임

■ 내 용 슬레이브 로봇의 협조 상태가 COWORK END 위치에서 협조 중이거나 정지 중입니다.

■ 조 치 Master와 Slave의 정상적인 협조동작을 위해 인위적인 스텝변경을 하지 마십시오.

■ 코 드 E01355 협조 상대 로봇 이상 – 정지

■ 내 용 협조 상대 로봇이 협조 동작이 불가능한 상태로 정지 중입니다. 협조 동작을 수행할 수 없으므로 정지합니다.

■ 조 치 로봇간 동작모드가 동일한지 확인하십시오. 협조 동작 중 정지 후 다시 기동하는 경우라면 Slave를 먼저 기동한 후Master를 기동하십시오.

■ 코 드 E01356 HiNet 접속이상 – 로봇 번호 중복

■ 내 용 로봇번호가 중복되어 협조제어가 불가능한 상태입니다.

■ 조 치 HiNet에 접속되어 있는 로봇의 번호를 조사하여 중복된 로봇번호를 변경하고, 전원을 재 투입하십시오.

9.3. Operation Error​