2.1.2. 가스스프링 압력 검사 설정 항목

(1) 기준압력(bar)

현재 사용하는 가스스프링의 기준 압력을 표시합니다. 기준 압력의 크기는 로봇 모델 및 스프링에 따라 고정된 값입니다. 일반적인 가스스프링의 기준압력은 140 bar 입니다.

(2) 경고 출력 기준(%)

명령어 방식으로 추정한 가스스프링의 압력의 경고 출력 기준을 설정합니다. 추정된 압력이 기준압력 대비 최소값에 미달하거나 최대값을 초과하는 경우 경고를 출력합니다. 경고가 출력되면 경고 메시지와 가스 압력 상태 이상 신호를 출력하고 로봇의 작업은 계속 진행됩니다.

(3) 에러 출력 기준(%)

명령어 방식으로 추정한 가스스프링의 압력의 에러 출력 기준을 설정합니다. 추정된 압력이 기준압력 대비 최소값에 미달하거나 최대값을 초과하는 경우 에러가 발생합니다. 에러가 출력되면 에러 메시지와 가스 압력 상태 이상 신호를 출력하고 로봇은 작업을 정지합니다.

(4) 정지 상태 경고 출력 기준

정지 상태 가스 압력 추정(별도의 명령어 실행 없이 로봇이 대기중인 상태에서 가스 압력을 추정) 기능을 사용 시 추정한 가스스프링 압력의 경고 출력 기준을 설정합니다.

(5) 정지 상태 가스 압력 추정

별도의 명령어 실행 없이 로봇이 대기중인 상태에서 가스 압력을 추정하는 기능을 사용할 것인지 설정합니다.

- 무효: 대기 상태에서 가스압력 추정을 사용하지 않습니다.

- 추정: 대기 상태에서 가스 압력 추정을 사용합니다. 추정된 압력이 에러, 경고 범위를 벗어나는지는 검사하지 않습니다.

- 추정 + 이상 감시: 대기 상태에서 가스 압력 추정을 사용합니다. 로봇이 대기 상태를 벗어나는 경우 최종 추정된 값을 이용하여 에러, 경고 범위를 벗어나는 지 검사합니다.

(6) 가스 압력 상태 이상 신호

추정된 가스 압력이 경고 출력 기준이나 에러 출력 기준을 벗어나는 경우 설정된 신호로 가스 압력 상태 이상 신호를 출력합니다.

(7) 툴 부하 유효성 확인/미확인 상태

현재 툴 데이터의 부하가 유효한 상태인지 확인한 결과입니다. 이 항목의 표시가 미확인 상태인 경우 『F1: 툴 부하 유효성』키를 눌러 ‘부하 유효성 확인’대화상자로 진입한 후 툴 부하 유효성 확인을 수행할 수 있습니다.