2.1.3. 부하 유효성 확인 대화상자

(1) 산업용 로봇이 최적의 성능을 사용하기 위해서는 정확한 부하의 입력이 필요합니다. 가스스프링 압력 검사 기능도 정확한 부하가 설정되었을 때 정상적인 사용이 가능합니다.

(2) ‘가스스프링 압력 검사 기능’ 대화상자에서 『F1: 툴 부하 유효성』키를 눌러서 ‘부하 유효성 확인’대화상자에 진입합니다.

그림 2.2 부하 유효성 확인 대화상자

(3) 현재 툴 중량과 부가 중량 수치가 정상적인지 확인하십시오.

(4) 조그 조작을 통해 H축을 90도, V축을 0도 위치로 이동하십시오. (목표 각도에서 +, - 1도 범위 이내까지 설정 가능)

(5) 토크가 안정화 될 때까지 모터온, 정지 상태로 30초 이상 대기합니다. 로봇의 기능 설정에 따라 대기 시간은 1분까지 연장될 수 있습니다.

(6) 대기 시간이 0초가 되면 토크 차이와 오차 비율이 표시됩니다.

(7) F6키를 눌러서 ‘유효성 확인’을 수행합니다. 부하가 유효한 상태로 판단되면 가스스프링 압력 검사 설정 대화상자에서 ‘툴 부하 유효성’ 표시 항목이 확인 상태로 변경됩니다.

(8) 오차 비율이 20%를 초과하거나 모델 토크가 10Nm 이하이면서 2Nm 이상의 토크 차이가 발생하는 경우 툴 부하가 유효하지 않다고 판단합니다. 이 경우 V축 부가중량을 정확하게 입력한 후 부하 추정을 다시 수행해야 합니다.