10.1.4. 대개방/소개방과 수동가압– 공압건

용접점이 아닌 경유점 스텝에 대해서는 소개방이나 대개방으로 설정하는 기능이 필요합니다.

공압건의 경우는 MOVE 명령문의 X1~X4 출력옵션으로 이를 설정합니다. 가령 X1 출력옵션이 있으면, 가상제어기는 X1 출력할당신호를 출력합니다. 이 신호를 I/O연결 모델을 이용하여 아래와 같이 이동전극으로 입력되는 Mx 신호로 연결하십시오.

출력	입력
/robot0/X1	/robot0/tap/g_gun/tip/Mx

이동전극의 스크립트는 Mx 신호입력이 변할 때 특성설정의 Mx0, Mx1 값에 따라 소개방 혹은 대개방 동작을 수행합니다.

Hi5a 가상T/P에서 사용자키 MX를 [Shift]키와 함께 클릭하면 수동으로 X1~X4 출력할당신호가 0와 1로 토글되므로, 수동개폐 동작이 수행됩니다.

또한, 가상T/P의 [Shift]+[GUN] 키를 누르면 W1~W4 신호가 출력되므로 수동가압 동작이 수행됩니다.