3.4.7. 핸드 개방 방향 설정

3.4.7. 핸드 개방 방향 설정

 

팔레타이징용 그리퍼는 아래와 같이 방향의 구분이 필요 없이 위에서 내려놓는 방식이나, 특정 방향으로 핸드가 개방 방향을 고려 해야 하는 것이 있습니다(그림 3.15). 핸드 개방 방향 지정 기능은 이러한 개방 방향을 고려해야 하는 핸드를 위해 방향을 지정할 수 있는 기능입니다.

 

 

 

그림3.15 팔레타이징용 그리퍼들

 

각각의 적재물에 대해 마우스 오른쪽 버튼을 누르면 방향 지정 키가 활성화 되며, 상, 하, 좌, 우 중 아무 곳이나 마우스를 이동하면 자동으로 지정됩니다(그림 3.16). 또한, 방향성을 지정하지 않기를 원하면, 오른쪽 버튼을 누른 후, 바로 왼쪽버튼으로 중앙을 선택하면 됩니다.

여기서 화살표는 화살표의 방향으로 핸드가 개방된다는 것을 의미합니다. 그리고 지정된 데이터를 사용하여 추후 JOB 프로그램 생성시에 핸드의 회전 방향을 계산하여 저장합니다.

 

 

 

그림3.16 핸드 개방 방향 지정 기능