3.2. 도장 명령문

PAINT문

설명	도료를 공급하기 위해 사용하는 도장 GUN 출력신호를 제어합니다. (Atom/Spray 출력신호를 On 또는 Off시킵니다.)
문법	• PAINT <건번호>=<건On/Off> • PAINT <건번호>=<건On/Off>, ANT=<선후출>
파라미터	건번호	G1 : 건1 G2 : 건2
	건On/Off	1: 켜기 0: 끄기
	선후출	'<0' : 절대값 만큼 선출 '>0' : 절대값 만큼 후출
사용 예	• PAINT G2=1, ANT=-0.5 • PAINT G2=0

SELBRUSH문

설명	'Brush 번호' 할당 신호 그룹으로 지정된 번호를 출력하여 도장기기에 적용할 브러시 번호를 지시합니다. OX나 OY, OZ 인수를 추가하여, 브러시가 전환될 정확한 위치를 절대좌표로 지정할 수도 있습니다.
문법	• SELBRUSH <브러시번호> • SELBRUSH <브러시번호>, OX=<직교X좌표> • SELBRUSH <브러시번호>, OY=<직교Y좌표> • SELBRUSH <브러시번호>, OZ=<직교Z좌표>
파라미터	브러시번호	0 ~ 255
	OX	새 브러시로 전환될 절대좌표 X, Y, 혹은 Z값 (-3000mm ~ 3000mm)
사용 예	• SELBRUSH 13, OY=500 '툴 끝 Y위치가 500mm일 때 브러시 번호 13으로 전환 • SELBRUSH 8 '브러시 번호 8로 전환

<도장 작업프로그램 예시>

SELBRUSH 1 '브러시 번호 1 적용

S1 MOVE P,S=80%,A=3,T=0

S2 MOVE P,S=60%,A=1,T=0

PAINT G1=1,ANT=-0.5 '건1 ON(시작) (0.5초 선출)

S3 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0

S4 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0

S5 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0

SELBRUSH 9 '브러시 번호 9 적용 (도색 종료 단계)

S6 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0

PAINT G1=0,ANT=-0.5 '건1 Off(종료) (0.5초 선출)

S7 MOVE P,S=60%,A=1,T=0

1) 위 예제 프로그램에서 로봇 툴 끝이 S2위치를 지나가면서 도장 출력신호(Atom/Spray)가 켜지고, S6위치를 지나가면서 도장 출력신호(Atom/Spray)가 꺼집니다.

2) PAINT명령이 수행된 후 실제로 도료가 토출되기까지는 약간의 시간이 소요되기 때문에, 도막 형성 위치를 정확히 맞추기 위해서는 도장 GUN의 적정한 위치를 감안하여 도장 출력신호가 선/후출 하여야 합니다. ANT 파라미터에 음수 또는 양수의 값을 설정하여 신호를 선/후출 할 수 있습니다.

PAINT명령문 수행 시,도장과 관련된 신호를 출력하기 위해서는 하기 조건을 만족해야 합니다.

§ PAINT명령은 자동모드 또는 원격 자동모드에서만 실행됩니다.

§ PAINT명령은 GUN 키 상태LED가 점등(ON)되어 있어야 합니다. 4.1절 자동운전 조건을 참조하십시오.

§ Atom/Spray출력신호와 그 시퀀스를 설정합니다. 출력신호에 대한 시퀀스 및 할당은 3.4절을 참조하십시오.

3.2. 도장 명령문​

3.2. 도장 명령문