3.4. 출력 할당 신호

3.4. 출력 할당 신호

 

1)   현대 로봇 제어기는 도장 응용과 관련하여 4가지 출력 할당신호 제공합니다.

§  Atom On/Off : 도료 공급을 위한 공압 제어용 출력신호

§  Spray On/Off : 도료 밸브 제어용 출력 신호

§  [GUN]키 상태 : 티치펜던트 상의GUN 키 ON/OFF 상태의 출력신호

§  Brush 번호 : SELBRUSH 명령문으로 선택한 브러시 번호를 출력하는 신호

 

2)   Atom On과 Spray On은 도장 품질에 직접적인 관계가 있으며, Atom On은 도료의 미립화와 도장의 패턴을 형성하는 Atomizer Air의 공급 유무를 나타내며 Spray On은 도료에 대한 Sol 밸브의 개폐를 의미합니다. 두 신호 사이에는 품질 확보를 위해서 타이밍 조절이 필요하며 PAINT 명령의 On 또는 Off에 따라 [그림 3.3]과 같은 순서로 신호가 동작합니다.

 

 

그림 3.3 PAINT 명령 On/Off시 Atom/Spray출력신호 타이밍

 

3)  Atom/Spray 신호의 타이밍은 정상적인 도료공급을 위해 일정한 압력이 우선 공급되어져야 하므로 공압을 먼저 공급하는 시퀀스가 요구됩니다. 전기적 Sol밸브와 호스의 길이에 따른 지연 시간 등을 고려하여 현장 맞춤이 필요하며,타이밍 시퀀스는 『[F2]:시스템』 → 『4:응용 파라미터』 → 『13: 도장』→ 『1:도장 시퀀스』 화면([그림 3.4])에서 설정할 수 있습니다. 도료공급 및 차단 시점을 조정하여 도장 품질을 확보할 수 있으나, 품질이 저하될 수도 있으므로 주의하여 설정하시기 바랍니다.

 

그림 3.4 Atom/Spray(도장시퀀스) 출력신호 타이밍 대화상자

4)  GUN 키 상태는PAINT 명령에 의해 Atom, Spray 출력신호의 제어 가능한 상태임을 외부로 전달하는 출력신호이며 자동모드에서만 유효한 신호로서 티치펜던트 상의 GUN 키로 활성화 시킬 수 있습니다. 또한 외부에서 입력신호로도 제어가 가능하며, 외부로 제어권이 이동되면 티치펜던트 상의 GUN키는 조작할 수 없습니다. (3.3 입력신호 참조)

 

5)  각 출력 할당신호는 『[F2]:시스템 』 → 『4:응용 파라미터』 → 『13: 도장』 → 『2: 출력 신호 할당』 대화상자([그림 3.5])에서 설정할 수 있습니다.

그림 3.5 도장응용 출력신호 할당 대화상자

6)   PAINT명령 ON인 도장 구간 중에 정지 재기동 시, 해당 GUN의 Atom/Spray출력신호는 시퀀스 타이밍에 맞춰 신호들이 Off(비활성화) 혹은 On(활성화) 됩니다. 정지 시엔 GUN 에 대한 Spray 출력신호가 먼저 Off되고 시퀀스 타이밍 이후, Atom 출력신호가 Off됩니다. 다시 재기동이 되면 Atom 출력신호가 먼저 On되고, 시퀀스 타이밍 이후, Spray출력신호가 On 됩니다.

7)   SELBRUSH 명령을 실행하면 인수로 설정한 브러시 번호가 Brush 번호에 설정한 8bit 신호로 출력됩니다

 

8)  출력신호를 할당할 때 User DIO보드나 필드버스가 준비되어 있지 않으며, 그림3.6과 같이 BD530 시스템보드의 TBIO의 포트를 사용할 수 있습니다. TBIO콘텍터에는 4개의hard-wired 출력신호 포트가 있습니다. 이 중, 1번, 3번 포트는 다른 응용 용도로 사용하고 있으므로2번, 4번 포트를 도장용 Atom출력(2번-DO4098), Spray출력(4번-DO4100)으로 사용할 수 있습니다. (포트 1번 ~ 포트4는 DO4097 ~ DO4100에 매핑되어 있습니다)

 

그림 3.6 BD530 시스템 보드

 

9)  아래의 그림 3.7과 같이 필드버스 통신으로 원하는 출력신호를 할당할 수도 있습니다.

그림 3.7 필드버스 출력신호 할당 예시