1.1. 서론

SoftJoint 기능은 로봇에 작용하는 외력에 대해 로봇 각 축이 가상의 스프링처럼 동작하도록 만드는 기능입니다. 본 기능은 소프트웨어적으로 동작하기 때문에 기능을 사용함에 있어 힘/토크 센서 등 추가적인 하드웨어가 필요 없습니다