1.3. 사용상 주의사항

1.3. 사용상 주의사항

 

l 동일한 Softness에 대해 로봇이 커질수록 각 축 스프링 강성은 증가합니다.

이는 로봇이 커질수록 링크 무게가 커지고 마찰력이 증가하기 때문입니다. 

스프링 강성이 증가함은 같은 각도를 미는데 더 큰 힘이 필요함을 의미합니다.

 

l 본 기능을 사용하기 전에 부하추정 등을 통해 툴 정보 입력이 필요합니다.

AXIS.Softness = 0은 기능이 off된 것과 동일하고, AXIS.Softness = 100일 경우 외력에 가장 민감한 반응을 보입니다.

 

l Softness 크기와 외력 존재 유무에 따라, SoftJoint 기능이 on인 동안 각 축은 지령위치까지 이동하지 못할 수 있습니다. 최종지령과 현재위치 사이 위치오차가 존재하는 상태에서 기능이 OFF되면 해당 축은 최종지령 위치로 복귀하기 위해 제어됩니다. 이 경우, 로봇과 외부 사이에 충돌이 발생할 수 있으니 주의 바랍니다. 이런 문제를 방지하기 위해서는 P*(현재치)와 MOVE 명령어를 이용해 외력이나 중력에 의해 밀려있는 현재 각도를 최종 지령으로 갱신해야 합니다.

 

l 다음의 경우 SoftJoint ON시 축이 낙하할 수 있으니 주의 바랍니다.

-   툴 정보를 잘못 입력한 경우: (예) 실제 툴은 100kg인데 0kg로 입력돼 있을 경우,

-   AXIS.Softness를 너무 크게 입력한 경우,

(예) 축이 낙하하지 않기 위해서는 AXIS.Softness=70 이하의 값이 필요한데, AXIS.Softness=80을 입력한 경우