1.2.1. 프로그램 구조

SoftXYZ 기능을 사용하기 위해서는 LIMIT을 설정하고 일정시간 대기 후 기능을 활성화해야 합니다. 밀림 작업이 모두 종료된 후에는SoftXYZ 기능을 비활성화시킵니다.

예제 프로그램)

S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0

DELAY 2

LIMIT XnR,X=50, RY=5

LIMIT VEL,X=5,RY=0.5

SoftXYZ ON,CRD=1 ‘기능 시작

S2 MOVE …

SoftXYZ OFF ‘ 기능 끝

END

구분	설명	프로그램 예
조건 설정	- SoftXYZ의 설정 좌표계를 기준으로 로봇을 제어할 방향(XnR)과 속도(VEL)의 한계(LIMIT)를 지정합니다. - 0으로 설정된 방향은 SoftXYZ 기능 off를 의미합니다. - LIMIT XnR,X=30, RY=5 : X방향 30mm 이동 제한 RY=5deg로 이동제한 - LIMIT VEL,X=5,RY=0.5 밀림 속도 X방향 5mm/s로 제한 밀림 각속도 RY방향 0.5deg/s로 제한	LIMIT XnR,X=30, RY=5 LIMIT VEL,X=5, RY=0.5
대기 시간 설정	외력에 대한 로봇 민감도를 향상시키기 위해 SoftXYZ ON전에 반드시 DELAY 명령으로 로봇을 1~2초 가량 정지시켜 놓는 것이 좋습니다.	DELAY 2
기능 개시	- SoftXYZ 기능을 on 합니다. CRD=1 : 로봇좌표계 설정	SoftXYZ ON,CRD=1
기능 종료	- SoftXYZ 기능을 off 합니다.	SoftXYZ OFF