1.2.2. 명령문
1.2.2. 명령문
1) LIMIT
설명 | SoftXYZ, RHemming, ForceCtrl, OnLTrack 기능에 의해 위치 증분을 반영하여 로봇을 제어할 때, 로봇이 이동할 수 있는 거리와 속도 등을 지정하는 명령문 | |
문법 | LIMIT POS,[+X=<+X거리>],[-X=<-X거리>],[+Y=<+Y거리>], [-Y=<-Y거리>],[+Z=<+Z거리>],[-Z=<-Z거리>] LIMIT VEL,[X=<X속도>],[Y=<Y속도>],[Z=<Z속도>], [RX=<RX속도>],[RY=<RY속도>],[RZ=<RZ속도>] LIMIT THR,[S=<S문턱값>],[H=<H문턱값>],[V=<V문턱값>], [R2=<R2문턱값>],[B=<B문턱값>],[R1=<R1문턱값>] LIMIT XnR,[X=<X거리>],[Y=<Y거리>],[Z=<Z거리>], [RX=<RX각도>],[RY=<RY각도>],[RZ=<RZ각도>] | |
파라미터 | POS | § XnR과 유사하나 각도 설정은 불가 § 로봇이 이동할 수 있는 최대 거리를 설정(X,Y,Z방향) § 티칭 경로와 무관, 증분지령에 의한 이동량을 제한하는 값임 |
VEL | § 로봇이 동작하는 최대 속도를 설정(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz방향) § 티칭 속도와 무관, 증분지령에 의한 이동속도를 제한하는 것임 | |
THR | § 로봇 각 축의 문턱값을 설정(S,H,V,R2,B,R1축) § 외란에 의한 불필요한 움직임을 제거하고자 함 § 값이 클수록 민감도가 떨어지므로, 최소한의 값을 설정해야 함 | |
XnR | § POS와 유사하나 각도까지 설정할 수 있음 § 로봇이 이동할 수 있는 최대 거리와 각도를 제한(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) § 티칭 경로와 무관, 증분지령에 의한 이동량을 제한하는 값임 § 지정한 값은 +방향과 –방향에 동일하게 적용됨. § 로봇의 최대동작영역은 POS와 XnR의 합집합으로 결정됨. | |
사용 예 | LIMIT POS,+Z=300 '+Z방향으로 이동하는 최대 거리를 300mm로 설정 LIMIT VEL,Z=40 'Z방향 최대 이동 속도를 40mm/s으로 설정 LIMIT THR,H=10 ‘H축의 문턱값을 최대토크의 10%로 설정 LIMIT XnR,X=200 ‘X방향으로 이동하는 최대 거리를 -200mm~200mm로 설정 | |
2) SoftXYZ
설명 | 센서리스 힘제어 기능 중 하나로서 외력에 대해 직교좌표 기준으로 밀리는 기능 | |
문법 | SoftXYZ <ON/OFF>,CRD=<기준좌표계>,[<사용자좌표계번호>] | |
파라미터 | ON/OFF | ON: 유효, OFF : 무효 |
CRD | § 로봇이 밀리는 기준 좌표계(0=베이스,1=로봇,2=툴,3=U,4=Un) § 기준좌표계가 U, Un(=3,4)인 경우 사용자좌표계 번호 입력 | |
사용 예 | (예제 1) Z방향으로 조립하기 위해 X, Y, RY 방향으로 밀릴 수 있도록 한 경우 : 로봇좌표계 기준으로(CRD=1), X, Y방향으로 -50~+50mm범위에서 최대 5mm/s으로 RY방향으로 -3~+3도 범위에서 최대 3deg/s로 밀리도록 설정
S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT XnR,X=50, Y=50,RY=3 LIMIT VEL,X=5,Y=5,RY=3 SoftXYZ ON,CRD=1 ‘기능 시작 S2 MOVE … SoftXYZ OFF ‘ 기능 끝 END
(예제 2) 사출물 핸들링 : 로봇좌표계 기준으로(CRD=1), +Y방향으로만 최대 300mm까지 최대 200mm/s으로 밀리도록 설정한 경우. LIMIT THR 명령으로 S, H, V축에 최대 토크의 10% 이상의 토크가 걸렸을 때만 밀리도록 설정함.
S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT POS, +Y=300 LIMIT VEL,Y=200 LIMIT THR,S=10, H=10, V=10 SoftXYZ ON,CRD=1 S2 WAIT … SoftXYZ OFF END | |