2.1.1. 기능 요약

1) 외력에 대해 로봇 각 축이 가상의 스프링처럼 동작하도록 만드는 기능

(Softness가 충분히 작게 설정돼 있을 경우, 외력이 사라지면 해당 축은 원래 각도로 복귀)

2) 각 축 softness는 AXIS축번호.Softness 명령어로 조절

예1) 1축의Softness를 해당축 용량의 10%로 설정 : AXIS1.Softness=90

예2) 7축의Softness를 해당축 용량의 80%로 설정 : AXIS7.Softness=20

3) 로봇축 및 부가축에 대해 사용 가능

4) 지원 소프트웨어 버전 : 메인 V40.03-00 이상, DSP SV6.08 이상