2.1.2. 주의사항

1) 동일한 Softness값이라도 로봇이 커질수록 각 축 스프링 강성은 증가합니다.

이는 로봇이 커질수록 링크 무게와 마찰력이 증가하기 때문입니다.

스프링 강성이 증가함은 같은 각도를 미는데 더 큰 힘이 필요함을 의미합니다.

2) 본 기능을 사용하기 전에 부하추정 등을 통해 툴 정보 입력이 필요합니다.

3) AXIS.Softness = 0은 기능이 off된 것과 동일하고,

AXIS.Softness = 100일 경우 외력에 가장 민감한 반응을 보입니다.

4) 기능 OFF(SoftJoint OFF)시 주의 사항

SoftJoint OFF를 수행시에는 위치 제어 모드로 순간적으로 변경되므로, 반드시 최종지령을 현재위치로 갱신하는 처리를 넣어야 합니다. 그렇지 않은 경우 최종지령으로 급격히 복귀하기 위한 이상 동작이 발생할 수 있습니다.

프로그램 예)

AXIS5.Softness=90

SoftJoint ON

MOVE P,S=50mm/s,A=0

P1=P* ß 반드시 현재위치를 저장

MOVE P,P1,S=100%,A=7 ß반드시 SoftJoint OFF 이전에 현재위치 이동명령 삽입

SoftJoint OFF

5) 다음의 경우 SoftJoint ON시 축이 낙하할 수 있으니 주의 바랍니다.

- 툴 정보를 잘못 입력한 경우 : (예) 실제 툴은 100kg인데 0kg로 입력돼 있을 경우

- AXIS.Softness를 너무 크게 입력한 경우 :

(예) 축이 낙하하지 않기 위해서는 AXIS.Softness=70 이하의 값이 필요한데, AXIS.Softness=80을 입력한 경우