10.3.4. 상수

표10‑3 로봇 언어의 정수 및 실수

상수형		범위	사용 예
정수	short형	-32768 ~ 32767	2150, -440
	long형	–2,147,483,648 ~ 2,147,483,647	-8174, 93126620
	2진수 표현	&B0 ~ B1111111111111111	&B01101011, &B1000
	16진수 표현	&H0 ~ &HFFFF	&H3F77, &H2A
실수	단정도 부동소수점(float형)	-1.17E-38 ~ 3.4E+38 (7 digit)	55.6, 0.5E-2
	배정도 부동소수점(double형)	1.7E +/-308 (15 digits)	3.141592653589
	고정소수점 (fixed point)	-2147483.648 ~ 2147483.647	3050.76, -2.714
문자열		240자까지 가능	"INPUT WORK NUMBER:", "INVALID DATA"

ø 기정의 변수는 short형 정수, 단정도 부동소수점을 저장하고, ID변수는 long형 정수, 배정도 부동소수점을 저장합니다. (기정의, ID변수에 대해서는 10.4절에서 설명합니다.)

표10‑4 로봇 언어의 포즈 및 쉬프트

상수형	좌표계 형식	각 요소의 범위	사용 예
포즈	베이스 좌표계	고정소수점 실수	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0,&H0001) (P*는 로봇의 현재 포즈)
	로봇 좌표계	고정소수점 실수	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0,&H0001)R
	축각도 좌표계	고정소수점 실수	(0, 0, 30, 0, 0, 0, &H0001)A
	엔코더 좌표계	32bit 16진수	(&H00400000,&H00400000,&H00400000, &H00400000,&H00400000,&H00400000)E
	사용자 좌표계 (번호 미지정)	고정소수점 실수	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0, &H0001)U (좌표계 번호는 조건설정의 좌표계 번호)
	사용자 좌표계	고정소수점 실수	(204.5, 3719.35, 277.94, 0, 50, 0, &H0001)U4
	마스터 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0, &H0001)M
쉬프트	베이스 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)
	로봇 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)R
	툴 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)T
	사용자 좌표계 (번호 미지정)	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)U (좌표계 번호는 조건설정의 좌표계 번호)
	사용자 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)U4 (U4는 사용자 좌표계 번호 4번)
	마스터 좌표계	고정소수점 실수	(0, 50, 0, 0, 0, 0)M
	축각도 좌표계	고정소수점 실수	(0, 0, 30, 0, 0, 0)A

l 베이스좌표계는 접미어를 붙이지 않으며, 로봇좌표계는 접미어 R, 축좌표계는 A, 사용자좌표계는 접미어 U나 Un을 붙입니다. (n는 사용자좌표계 번호, n=0인 경우는 조건설정의 사용자좌표계 지정번호를 따릅니다.)

l 베이스좌표계나 로봇좌표계의 경우, 포즈상수의 각 요소는 (X, Y, Z, RX, RY, RZ, cfg.)입니다. 부가축이 있으면, RZ이후 계속 이어집니다. X, Y, Z는 좌표(단위: mm)이고, RX, RY, RZ는 각각 x축, y축, z축의 회전각(단위: degree)입니다. cfg.(configuration)는 14 bit (0~&H3FFF)의 로봇형태 정보 설정 값으로 구성되어 있습니다. (cfg 중 bit구성 중 좌표계 정보는 무시됩니다. 좌표계는 접미어를 따릅니다.)

l 부가축이 없는 경우에는 베이스좌표계와 로봇좌표계가 일치하므로 R을 붙인 것과 붙이지 않은 것은 같습니다.

l T를 붙인 경우에는 툴좌표계만 적용되므로, 사용자좌표계가 설정되어 있어도 무시됩니다.

10.3.4. 상수​

10.3.4. 상수