10.3.5. 포즈의 CFG정보

포즈의 CFG는 하기 표와 같이 로봇의 기록형태(configuration)와 좌표계로 이루어져 있습니다.

표 10‑5 포즈상수, 혹은 포즈변수의 .CFG 요소 값의 구성

6 bit	5 bit	4 bit	3 bit	2 bit	1 bit	0 bit
0: \|R1\|<180 1: \|R1\|>=180	0: \|R2\|<180 1: \|R2\|>=180	0: \|S\|<180 1: \|S\|>=180	0: flip 1: nonflip	0: 상 1: 하	0: 앞 1: 뒤	0: 지정 (manual) 1: 미지정 (auto)
	15 bit	14 bit	13~10 bit		9~7 bit
	0: \|B\|<180 1: \|B\|>=180 (도장로봇용)	reserved	0~10 사용자좌표계 번호		0: base, 1: robot 2: angle	3: encoder 4: user 6: master

l 로봇의 기록 형태에 대해서는 “2.5.3.2. Base 또는 Robot기록 좌표” 절을 참고하십시오.

l 0 bit :

0으로 놓으면 1 bit ~ 6 bit와 12bit로 지정한 형태정보가 적용되며, 1로 놓으면 지정한 형태를 무시하고 적절한 형태를 생성되는 auto.config기능을 사용합니다.

l 9~7 bit :

포즈의 좌표계형식. 프로그램 루틴 내에서 포즈의 좌표계 정보를 읽어 사용하기를 원할 때, 이 비트를 사용합니다. 좌표계 접미어와 이 비트가 서로 다르게 설정되어 있는 경우에는 접미어를 따릅니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.CRD”가 제공됩니다. 예를들어 P1.CFG.CRD=4를 실행하면 P1의 좌표계 형식이 user로 설정됩니다.

l 10~13 bit :

포즈의 사용자좌표계 번호. 포즈의 좌표계 형식이 User인 경우는 사용자좌표계 번호가 필수적으로 사용되며 이때 사용자좌표계 번호를 읽거나 변경하기를 원할 때, 이 비트를 사용합니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.UCRD”가 제공됩니다. 예를들어 P1.CFG.UCRD=2를 실행하면 P1의 사용자좌표계 번호가 2로 설정됩니다

표 10‑6 포즈 멤버

멤버	의미	범위, 단위	예제 및 설명
X, Y, Z	직교 위치	mm	P9.X=V200!1000 IF P3.Z<0 THEN ERR (직교 좌표계에서만 접근 가능)
RX, RY, RZ	직교 각도	deg.	P9.RY=V210! IF P3.RZ=0 THEN 100 (직교 좌표계에서만 접근 가능)
T1~T10	부가축값	mm or deg.	P15.T1= P15.T1+100
J1~J16	축 값	mm or deg.	PRINT #0,”R1=”;P20.J6 (축 좌표계에서만 접근 가능)
CFG	로봇 형상	bit-field (16bit)	P9.CFG=&H0001 (포즈 CFG 구성표 참조)
CFG.CRD	좌표계 종류	0~6	P9.CFG.CRD=2 (P9 변수의 좌표계를 축 좌표계로 설정 주의: 좌표계 종류가 바뀌는 경우에는 좌표계변환이 수행됨.)
CFG.UCRD	사용자좌표계 번호	0~10	P9.CFG.UCRD=1
UNIT	유닛 번호	0~7	P50.UNIT=2 (P50변수의 유닛 번호를 2로 설정)
EXIST	변수 존재 여부 (읽기 전용)	1 (있음) 0 (없음)	IF P35.EXIST=0 THEN NO_POSE (P35변수가 정의되지 않았으면, NO_POSE로 분기)