10.3.6. 쉬프트의 CFG정보

표10‑7 쉬프트의CFG 요소 값의 구성

13~10 bit

5 bit

(수신여부)

4, 3 bit

(온라인 쉬프트 요청)

2, 1, 0 bit

(쉬프트 좌표계)

0~10

사용자좌표계 번호

0: 미수신

1: 수신완료

0: OFF

1: COM 1

2: COM 2

0: base

1: robot

2: tool

4: user

5: master

6: angle

l 3, 4, 5 bit는 보통 사용자에 의해 사용되지는 않습니다. 하지만, 쉬프트값을 레지스터에 저장해두고, 마치 수신 완료한 것처럼 5bit를 1로 설정한 후, 온라인 쉬프트나 온라인 좌표변환 (SONL, TONL1, TONL2)을 사용하는 등의 응용을 할 수도 있겠습니다.

l 4, 3 bit는 온라인 시프트 요청(SREQ) 전송여부 및 어느 시리얼 포트로 요청을 전송했느냐를 저장합니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.REQ”가 제공됩니다. 예를들어 R1.CFG.REQ=1을 실행하면 시리얼 포트 1로 온라인 시프트 데이터를 요청한 것으로 설정됩니다.

l 5 bit는 온라인 쉬프트 응답이 수신되었는지 여부가 저장됩니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.ASSIGN”가 제공됩니다. 예를들어 R1.CFG.ASSIGN=1를 실행하면 시리얼 포트 1로 온라인 시프트 데이터가 수신되었음을 나타냅니다.

l 0~2 bit :

시프트의 좌표계형식. 프로그램 루틴 내에서 시프트 변수의 좌표계 정보를 읽어 사용하기를 원할 때,이 비트를 사용합니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.CRD”가 제공됩니다. 예를들어 R1.CFG.CRD=4를 실행하면 R1의 좌표계 형식이 user로 설정됩니다.

l 10~13 bit :

시프트의 사용자좌표계 번호. 시프트의 좌표계 형식이 User인 경우는 사용자좌표계 번호가 필수적으로 사용되며 이때 사용자좌표계 번호를 읽거나 변경하기를 원할 때, 이 비트를 사용합니다.

이 비트를 쉽게 접근하기 위한 CFG의 맴버로 “.UCRD”가 제공됩니다. 예를들어 R1.CFG.UCRD=2를 실행하면 R1의 사용자좌표계 번호가 2로 설정됩니다.

표 10‑8 시프트 멤버

멤버	의미	범위, 단위	예제
X, Y, Z	직교 위치	mm	R9.X=V200!1000 IF R3.Z<0 THEN ERR (직교 좌표계에서만 접근 가능)
RX, RY, RZ	직교 각도	deg.	R9.RY=V210! IF R3.RZ=0 THEN 100 (직교 좌표계에서만 접근 가능)
J1~J16	축 값	mm or deg.	PRINT #0,”R1=”;R20.J6 (축 좌표계에서만 접근 가능)
CFG	로봇 형상	bit-field (14bit)	R9.CFG=&H0001 (시프트 CFG 구성표 참조)
CFG.CRD	좌표계 종류	bit-field	R9.CFG.CRD=1 (R9 변수의 좌표계를 로봇 좌표계로 설정 주의: 좌표계 종류가 바뀌는 경우에는 좌표계변환이 수행됨.)
CFG.UCRD	사용자좌표계 번호	0~10	R9.CFG.UCRD=1
CFG.REQ	온라인 시프트 데이터 요청 여부	0~3	R1.CFG.REQ=1 (시리얼 포트 1로 온라인 쉬프트 데이터를 요청한 것으로 설정)
CFG.ASSIGN	온라인 시프트 데이터 수신 여부	0: 미수신 1: 수신	R1.CFG.ASSIGN=1 (시리얼 포트 1로 온라인 쉬프트 데이터가 수신된 것으로 설정)
NJ	축 개수	0~16	시프트 변수의 유효 축 개수
EXIST	변수 존재 여부 (읽기 전용)	1: 있음 0: 없음	IF R35.EXIST=0 THEN NO_SFT (R35변수가 정의되지 않았으면, NO_SFT로 분기)

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