10.4.2. 입출력변수
10.4.2. 입출력변수
표10‑11 로봇 언어의 입출력 변수
변수형 | 변수범위 | 사용 예 | ||
출력 변수 | 디지털 | DO (bit) | DO[1~4100] (DO4097~DO4100: 예비출력신호 1~4) | DO2=1 (0이면 RESET, 0이 아니면 SET) |
DOB (byte) | DOB[1~512] | DOB3=&B00001111, DOB3=&H0F | ||
DOW (word) | DOW[1~256] | DOW7=30000, DOW3=&HFF38, V25%=DOW5 | ||
DOL (long) | DOL[1~128] | DOL5=1000000000, DOL2=&H4000FFA0 | ||
DOF (float) | DOF[1~128] | DOF3=3.141592, DOF7=31459.2E-4 | ||
전용 | SO (bit) | SO[1~8, 101~104] (SO101~SO104: 예비출력신호 1~4) | SO4=0 (0이면 RESET, 0이 아니면 SET) | |
아날 로그 | AO(float) | AO[1~32] | AO1 = 3.5 (Analog 1번 출력채널로 3.5V 출력) | |
내장 필드 버스 | FNi.Y | FN[1~64].Y[1~128] | FN3.Y2=1, FN[LV3%].Y[LV1%]=1 | |
FNi.YB | FN[1~64].YB[1~16] | FN4.YB2=54, FN[LV3%].YB[LV1%]=54 | ||
FNi.YW | FN[1~64].YW[1~8] | FN1.YW2=1234, FN[LV3%].YW[LV1%]=1234 | ||
FNi.YL | FN[1~64].YL[1~4] | FN32.YL2=12345, FN[LV3%].YL[LV1%]=12345 | ||
FNi.YF | FN[1~64].YF[1~4] | FN25.YF2=12.34, FN[LV3%].YF[LV1%]=12.34 | ||
필드 버스 (ch1, ch3, ch5) | FBj.Y | FB[1/3/5].Y[1~960] | FB1.Y2=1, FB[LV3%].Y[LV1%]=1 | |
FBj.Y | FB[1/3/5].YB[1~120] | FB3.YB2=54, FB[LV3%].YB[LV1%]=54 | ||
FBj.Y | FB[1/3/5].YW[1~60] | FB1.YW2=1234, FB[LV3%].YW[LV1%]=1234 | ||
FBj.Y | FB[1/3/5].YL[1~30] | FB3.YL2=12345, FB[LV3%].YL[LV1%]=12345 | ||
FBj.Y | FB[1/3/5].YF[1~30] | FB5.YF2=12.34, FB[LV3%].YF[LV1%]=12.34 | ||
입력 변수 | 디지털 | DI (bit) | DI[1~4096] (DI4097~DI4100: 예비입력신호 1~4) | V2%=DI2, WAIT DI[V1%] |
DIB (byte) | DIB[1~512] | V1%=DIB3, WAIT DIB2=123 | ||
DIW (word) | DIW[1~256] | V1%=DIW2, WAIT DIW2=456 | ||
DIL (long) | DIL[1~128] | V1%=DIL3, WAIT DIL3=12345 | ||
DIF (float) | DIF[1~128] | V1!=DIF2, WAIT DIF2<12.345 | ||
전용 | SI (bit) | SI[1~8,101~104] (SI101~SI104: 예비입력신호 1~4) | V3%=SI4 | |
아날 로그 | AI(float) | AI[1~32] | V2!=AI2 (Analog 2번 입력채널의 값을 V2!에 대입) | |
내장 필드 버스 | FNi.X | FN[1~64].X[1~128] | V2%=FN3.X2, WAIT FN[LV3%].X[LV1%] | |
FNi.XB | FN[1~64].XB[1~16] | V2%=FN4.XB2, WAIT FN[LV3%].XB[LV1%]=23 | ||
FNi.XW | FN[1~64].XW[1~8] | V2%=FN1.XW2, WAIT FN[LV3%].XW[LV1%]=1234 | ||
FNi.XL | FN[1~64].XL[1~4] | V2%=FN32.XL2, WAIT FN[LV3%].XL[LV1%]=78 | ||
FNi.XF | FN[1~64].XF[1~4] | V2%=FN25.XF2, WAIT FN[LV3%].XF[LV1%]<34.6 | ||
필드 버스 (ch1, ch3, ch5) | FBj.X | FB[1/3/5].X[1~960] | V2%=FB3.X2, WAIT FB[LV3%].X[LV1%] | |
FBj.XB | FB[1/3/5].XB[1~120] | V2%=FB5.XB2, WAIT FB[LV3%].XB[LV1%]=23 | ||
FBj.XW | FB[1/3/5].XW[1~60] | V2%=FB1.XW2, WAIT FB[LV3%].XW[LV1%]=1234 | ||
FBj.XL | FB[1/3/5].XL[1~30] | V2%=FB1.XL2, WAIT FB[LV3%].XL[LV1%]=78 | ||
FBj.XF | FB[1/3/5].XF[1~30] | V2%=FB3.XF2, WAIT FB[LV3%].XF[LV1%]<34.6 | ||
l 인덱스를 수식의 형태로 쓸 때는 DO[ ], DOB[ ], AO[ ]와 같이 [ ] 안에 씁니다.
l DOB, DOW, DOL, DIB, DIW, DIL은 부호 있는 수로 읽힙니다.
l Analog 입출력값의 범위는 BD58X 장착을 기준으로 할 때, -12V~12V입니다.
l DO/DI4097~DO/DIO4100는 SO/SI101~SO/SI104와 같은 예비신호를 나타냅니다. 이 신호는 시스템 IO보드의 TBIO단자를 통해 입출력됩니다.