10.4.7. HiNet변수

협조 Network에 연결된 HiNet을 통해 변수 상태를 전달할 수 있습니다. 각 제어기는 협조로봇 간의 신호를 모니터링하고 있으며 공유로 설정되어 있는 부분을 I/O로 할당하여 자유롭게 입출력으로 사용할 수 있습니다. 각 제어기가 사용할 수 있는 Output 크기는 4byte입니다.

이 변수를 이용하면 로봇언어(HR-BASIC)을 이용하여 외부 인터록 신호 연결 없이도 협조제어 네트워크가 신호의 입출력 검출 등의 용도로 응용이 가능합니다.

그림 10.4 협조 그룹/로봇과 HiNet I/O

그림10.5 HiNet I/O 사용 예시(그룹 1번 – 로봇 4대)

표 10‑28 그룹번호, 로봇 번호에 따른 출력/입력 영역

그룹(G) 번호 로봇(R) 번호	GE (OUT)	GE (IN)	DE (OUT)	DE (IN)
그룹(G) 번호 로봇(R) 번호	출력 할당영역	입력 할당영역	출력 할당영역	입력 할당영역
G# R#	{(G#-1)4+(R#-1)}4+1 ~ {(G#-1)4+(R#-1)}4+4	1~128 중 출력 할당영역을 제외한 영역	{(G#-1)4+(R#-1)}32+1 ~ {(G#-1)4+(R#-1)}32+32	1~1024 중 출력 할당영역을 제외한 영역
G1 R1	1~4	5~128	1~32	33~1024
G1 R2	5~8	1~4, 9~128	33~64	1~32, 65~1024
G1 R3	9~12	1~9, 13~128	65~96	1~64, 97~1024
G1 R4	13~16	1~12, 17~128	97~128	1~96, 129~1024

(1) DE/DE[ ]명령어

DE 명령은 HiNet I/O 기능에 자신의 출력 영역에 1bit 단위로 접근하여 할당할 때 사용하는 변수 입니다.

DE[{첨자}]={파라미터}

첨자

․입출력 출력신호 지정 (1~1024)

0 : 모든 입출력 bit 선택

1~1024 : 해당 입출력 bit 선택

파라미터

․On/Off 설정

1 : On

0 : Off

(2) GE/GE[ ]명령어

GE 명령은 HiNet I/O에 자신 출력 영역에 1byte 단위로 접근하여 할당할 때 사용하는 변수입니다. 자신을 포함한 모든 영역에 대해 1byte단위로 값을 읽을 수 있습니다.

GE[{첨자}]={파라미터}

첨자

․입력신호 그룹 지정(1~128)

0 : 모든 입출력 그룹 선택

1~128 : 해당 입출력 그룹 선택

파라미터

․1byte의 입출력 신호를 지정합니다.(0~255)

(3) 적용 예

로봇 언어로 적용되는 다양한 응용을 모두 예로 들어 설명할 수는 없지만 간단한 응용에 대한 예를 다음 화면에 표시합니다. DE와 GE는 변수로 사용이 가능한 I/O 이기 때문에 다양한 적용이 가능한 장점이 있습니다.

10.4.7. HiNet변수​

10.4.7. HiNet변수