10.4.1.2. 지역변수

주 프로그램과 호출된 보조 프로그램 별로 각각 존재하는 변수들입니다. 다른 프로그램의 지역변수에는 접근할 수 없습니다.

표10‑10 로봇 언어의 지역 변수

변수형

문법

사용 예

산술

정수

(short)

LV1%~LV50% 혹은

LV%[1]~LV%[50]

LV10%, LV%[5], LV%[5+LV2%]

(수식의 형태는 [ ] 안에만 쓸 수 있습니다.)

실수

(float)

LV1!~LV50! 혹은

LV![1]~LV![50]

LV10!, LV![5], LV![5+LV2%]

문자열

LV1$~LV100$ 혹은

LV$[1]~LV$[100]

LV10$, LV$[5], LV$[LV2%]

포즈

LP1~LP100 혹은

LP[1]~LP[100]

LP5, LP[7], LP[5+LV2$], LP[2].RZ, LP[10].X

(요소 (X, Y, Z, RX, RY, RZ, T1, T2,... T6, CFG)에 접근 가능합니다.)

쉬프트

LR1~LR50 혹은

LR[1]~LR[50]

LR2, LR[3], LR[2+LV2$], LR[2].RZ, LR[10].X

(요소 (X, Y, Z, RX, RY, RZ)에 접근 가능합니다.)

l 포즈형 요소와 쉬프트형 요소는 고정소수점 실수형으로 취급됩니다.

l 포즈요소 T1, T2...의 개수는 부가축 개수와 일치해야 합니다.

l 제어기의 시스템 초기화가 수행되는 순간, 모든 산술형 변수와 포즈, 시프트 변수요소들은 0으로, 문자열 변수들은 공 문자열로 초기화됩니다. 사이클이 시작되거나 프로그램이 변경될 때 등에는 자동으로 초기화되지 않습니다.

l 모든 변수들은 제어기의 전원이 꺼져도 값이 보존됩니다.