10.4.6. 시스템 변수
10.4.6. 시스템 변수
시스템 내부의 상태를 얻거나 설정하기 위한 변수들입니다.
읽기 전용변수에는 값을 대입할 수 없습니다. 즉, 대입문의 좌변에 둘 수 없습니다.
표10‑25 로봇 언어의 시스템 변수
명령어 | 설명 | 속성 | 지원버전 |
_RN1~16 혹은 _RN[1]~_RN[16] | 횟수 레지스터 1번~16번에 해당 |
| V40.01-00~ |
_TEINPUT | (TErminal character of INPUT) INPUT문으로 시리얼 포트 혹은 이더넷을 이용하여 제어기로 문자열을 입력할 때, 문자열의 끝을 인식할 방법을 설정하는 변수 + 값: 입력된 ASCII코드 값이 _TEINPUT 설정 값과 일치할 때, 문자열의 끝으로 인식함. (종료문자 지정.) - 값: _TEINPUT설정의 절대값과 입력문자열의 개수가 일치할 때, 문자열의 끝으로 인식함. (byte 수 지정) |
| V40.01-00~ |
_KEINPUT | (KEep remained data of INPUT) INPUT문 수행 시, _TEINPUT 변수로 설정한 종료문자 혹은 길이 이후의 수신 데이터를 어떻게 처리할 지를 지정. 0: 버린다. (default) 1: 버퍼에 보존했다가 다음 INPUT문 실행 시 읽는다. |
| V40.26-00~ |
_PALCNT | 팔레타이즈 작업 시 팔레트 번호에 해당하는 작업물의 카운트 |
| V40.01-00~ |
_SPDRATE | 프로그램 내에서 로봇의 재생 속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 % |
| V40.01-00~ |
_ACCRATE | 프로그램 내에서 로봇의 가속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 % |
| V40.01-00~ |
_DECRATE | 프로그램 내에서 로봇의 감 속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 % |
| V40.01-00~ |
_INT.NO | 인터럽트 기능에서 발생한 인터럽트 번호를 얻는 변수 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_INT.TARGET | 인터럽트 기능 실행 시 이동중이던 스텝의 도달완료를 지정. 0: 인터럽트 동작 완료 후 이전에 이동중이던 스텝으로 이동 1: 인터럽트 동작 완료 후 이전에 이동중이던 스텝의 다음 스텝으로 바로 이동 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_SensorPos | 센서 동기 기능에서 센서의 위치(시작리미트 스위치와 작업물과의 거리) | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_StoPoDt1~10 혹은 _StoPoDt[1] ~ _StopoDt[10] | StoPoCnd 명령문에 의해 축 데이터가 저장되는 변수입니다. |
| V40.01-00~ |
_MacInSpd | (Macro Inspection Speed) LCD검사로봇의 속도. 단위는 % | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_TIPWEAR | 서보건 또는 이퀄라이저리스건의 전체 마모량 |
| V40.01-00~ |
_OrtAcDcR | 자세보간비율 변수. 1 ~ 100 입력 가능 |
| V40.01-00~ |
_SensorPls1 | 컨베이어 보드 채널 1의 엔코더 펄스 카운트 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_SensorPls2 | 컨베이어 보드 채널 2의 엔코더 펄스 카운트 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_SensorStat | 컨베이어 보드의 상태 비트 0: 엔코더 단선 에러 상태 (active high) 비트 1: 시작 리미트 스위치 (active high) | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_MECHTYPE | 현재 시스템에 선택된 로봇본체의 타입번호 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_TOTAL_AX | 현재 시스템에 설정된 총 축수 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_AUX_AX | 현재 시스템에 설정된 부가축수 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_AX_{name} | 지정한 축 이름({Name})에 대한 축 번호(1-base) | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_CnstOrnt | CMOV, SMOV 이동 시 TCP의 각도 고정 여부를 설정. 0: TCP 각도 변경, 1: TCP 각도 고정 |
| V40.01-00~ |
_ZRATIO | LCD 반송용 로봇에 승강축(Z1,Z2) 이동거리가 다른 경우, Z1, Z2축의 이동거리 비율(Z2/(Z1+Z2)을 읽어옴. 사용예: V1!=_ZRATIO | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_Faststop | Until조건 만족시 Faststop처리 여부를 설정함. Faststop : 서보의 필터를 지우고 현재치를 지령치로 내보내는 기능 |
| V40.01-00~ |
_Wrstlntp | MOVE명령어 수행시 B축 deadzone을 통과할 때 에러처리여부를 결정 0: 손목축 보간방식으로 에러없이 이동 1: 에러로 처리 |
| V40.01-00~ |
_SpotRunNo1~4 | 스폿용접기가 정상적으로 용접을 수행한 횟수 프로그램 시작시 자동으로 클리어 됨. 1~4: 스폿용접기 번호 |
| V40.01-00~ |
_SensorSpd1~4 | 센서동기기능 사용시 컨베이어나 프레스가 이동하는 속도를 얻음. 1~4: 센서 번호 | 읽기전용 | V40.01-00~ |
_F* | 힘센서 사용시 센서값을 읽어옴.(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) 사용예: _F*.X | 읽기전용 | V40.01-00~ |
ArcOnTime | 실제 용접 시간. ARCON과 ARCOF 명령어 사에에 용접기로 부터 용접 중 신호(WCR)가 입력된 시간 (단위: 초) | 읽기전용 | V40.06-00~ |
WCRTime | 용접 명령 시간. ARCON에서부터 ARCOF까지 경과 시간. (단위: 초) | 읽기전용 | V40.06-00~ |