7.1.1. Pose기록 형태

7.1.1. Pose기록 형태

 

로봇을 이동하고 [기록]키를 눌렀을 때는 숨은 포즈로 로봇의 위치가 기록되는데 이때, 기록되는 스텝의 위치 기록형태를 결정하는 기능입니다.

 

n 베이스: 기록되는 스텝의 위치를 베이스 좌표를 기준으로 기록합니다.

 

n 로봇: 기록되는 스텝의 위치를 로봇 좌표를 기준으로 기록합니다.

 

n 축 각도: 기록되는 스텝의 위치를 축 각도 값으로 기록합니다.

 

n U

사용자 좌표계 번호를 미 지정한 상태로 현재 지정되어 있는 사용자 좌표계에서의 위치를 기록합니다.

 

n Un

현재 지정되어 있는 사용자 좌표계 번호와 해당 번호에서의 위치를 기록합니다. 이 방식으로 기록된 스텝은 U와는 달리 무조건 숨은 포즈에 기록되어 있는 좌표계 번호를 따릅니다. 그러므로 좌표계를 이동/변경하고자 할 때는 숨은 포즈의 좌표계 번호나, 해당 번호의 사용자 좌표계의 설정을 변경해야 합니다.

 

 

현재 좌표계가 User[1]로 지정되어 있고, ①에 로봇이 위치하고 있는 경우   (1) U로 기록했을 경우, - 좌표계를 User[2]로 변경하고, 해당 스텝으로 이동하면 로봇이 ②로 이동합니다.   (2) Un으로 1을 지정하여 기록했을 경우, - 좌표계를 User[2]로 변경하더라도 해당 스텝으로 움직이면 ①로 이동합니다. - 단, Un의 지정 좌표계를 2로 변경했을 경우, 로봇이 ②로 이동합니다.

 

그림 7.4 U, Un의 차이점