7.1.10. 티치펜던트 분리

제어기에서 티치펜던트를 제거한 상태로 로봇을 자동운전하기 위하여 설정합니다. <유효>로 설정하면 티치펜던트와 메인보드간 통신이 끊어졌을 때 발생하는“E0015 Teaching pendant 동작이상”에러도 발생하지 않습니다.

<유효>로 설정하고, 제어기에서 티치펜던트를 제거한 상태로 전원을 투입하면 제어기는 현재 모드를 원격모드로 인식하고 외부 모터 ON, 외부 기동에 의해 로봇을 자동운전 할 수 있습니다.

다만, 티치펜던트에는 비상정지 스위치, 모드변환 스위치가 별도 신호 선으로 연결되어 있기 때문에 이 신호 선을 적절하게 결선해야 합니다.

CNRTP 콘넥터의 핀 9번(Auto)을 2번(M1)에 연결하고, 핀 5번(비상정지1)을 2번(M1)에 연결하고, 핀 6번(비상정지2)을 1번(P1)에 연결한 전용CNRTP 콘넥터를 티치펜던트 대신 접속해주시기 바랍니다.