7.5.6. 메커니즘 설정

메커니즘은 유닛을 구성하는 단위이며 조그 조작시에는 하나의 그룹으로서 활용됩니다.

메커니즘을 설정하면 각 축의 그룹별로 메커니즘 번호(M#)을 할당됩니다. 이 메뉴에서는 엔드리스 기능의 유효/무효 설정 및 포지셔너 그룹 설정을 할 수 있습니다.

(1) 수동모드의 초기화면에서 『[F2]: 시스템』 → 『5: 초기화』 → 『6: 메커니즘 설정』을 선택합니다.

그림 7.86 메커니즘 설정

(2) 각 축 별로 메커니즘 번호, 엔드리스 기능 유효, 무효, 포지셔너 그룹번호를 설정합니다.

(3) 각 항목별 내용은 다음과 같습니다.

n 메커니즘

- 해당 축의 메커니즘 번호를 설정합니다.

- 축사양이 로봇인 경우 메커니즘 M0로 고정됩니다.

- 부가축부터 메커니즘 1~7까지 할당이 가능합니다.

- 동일 메커니즘 번호로 설정된 축 동일 그룹으로 관리됩니다.

- 부가축의 조그를 위해서 [메커니즘] 키를 이용하여 메커니즘 그룹을 전환하고 이때 조그키를 누르면 해당 메커니즘의 축의 순서대로 조그가 됩니다.

n 엔드리스

- 해당 축에서 엔드리스 기능 사용여부를 유효 및 무효로 설정합니다.

n 포지셔너 그룹

- 포지셔너 축의 포지셔너 그룹번호를 설정합니다.

- 포지셔너로 설정된 축만 포지셔너 그룹번호 설정이 가능합니다.

(4) 설정 데이터를 저장하기 위해서는 『[F7]: 완료』키를 누릅니다. [ESC]키를 누르면 변경된 데이터가 저장되지 않습니다.

l 설정된 메커니즘의 조합은 유닛으로 할당되어 사용될 수 있습니다.유닛에 관련된 개념및 내용은 다음 절을 참고하십시오.

l 포지셔너 그룹 지정 방법

① 그룹의 지정은 낮은 축부터 순서대로 지정해야 합니다.

② 동기를 하지 않는 그룹은 무효로 지정합니다.

③ 포지셔너의 동일 그룹은 2축까지만 지원하므로 3축을 동일 그룹으로 지정해서는 안됩니다.

④ 그룹 설정을 재정의 하는 경우에 이전에 지정되었던 포지셔너의 캘리브레이션 정수 값이 무효화되므로, 포지셔너의 캘리브레이션을 재실행 해야 합니다.

l 메커니즘 조그 규칙

① Hi5a 제어기는 총 8개의 조그키를 제공합니다.

② 메커니즘은 조그조작 시 하나의 그룹으로서 활용됩니다.

③ 메커니즘 번호를 [M0]으로 선택할 경우에는 예외적으로 7/8축 조그키가 동작하며, 다음 메커니즘을 포함한 총 축 수가 8축 이내인 범위에서 M1 및 M2를 조작할 수 있습니다. 이 경우에도 메커니즘 번호를 [M1]로 설정하면 M1의 구성요소만 별도로 조그조작 가능합니다.

④ 활용 예시는 다음과 같습니다.

예1) M0:Robot(1~6축), M1:주행축(7축), M2:서보건(8축)

[M0] 선택 à 1~6축조그키:M0, 7축조그키:M1, 8축조그키:M2

[M1] 선택 à 1축조그키:M1

[M2] 선택 à 1축조그키:M2

예2) M0:Robot(1~6축), M1:주행축(7축), M2:서보건(8~9축)

[M0] 선택 à 1~6축조그키:M0, 7축조그키:M1

[M1] 선택 à 1축조그키:M1

[M2] 선택 à 1~2축조그키:M2

예3) M0:Robot(1~7축), M1:주행축(8축), M2:서보건(9~10축)

[M0] 선택 à 1~7축조그키:M0, 8축조그키:M1

[M1] 선택 à 1축조그키:M1

[M2] 선택 à 1축조그키:M2

7.5.6. 메커니즘 설정​

7.5.6. 메커니즘 설정