2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HA006/HA020W/HA010LW]

항     목				사     양
로봇 모델				HA006	HA020W	HA010LW
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±3.142 rad (±180°)
		H	전 후	+2.62 ~ -1.57rad (+150°~ -90°)	+2.79 ~ -1.75rad(+160°~ -100°)
		V	상 하	+3.49 ~ -2.79rad (+200°~ -160°)	+4.19 ~ -2.62rad (+240°~ -150°)	+4.189 ~ -2.879 Rad (+240°~ -165°)
	손목축	R2	회전2	±3.142 rad (±180°)	±3.404 rad (±195°)
		B	굽 힘	±2.356 rad (±135°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	2.967 rad/s (170°/s)		2.618 rad/s (150°/s)
		H	전 후	2.967 rad/s (170°/s)	2.793 rad/s (160°/s)	2.444 rad/s (140°/s)
		V	상 하	2.967 rad/s (170°/s)		2.618 rad/s (150°/s)
	손목축	R2	회전2	5.847 rad/s (335°/s)		5.237 rad/s (300°/s)
		B	굽 힘	5.847 rad/s (335°/s)		5.237 rad/s (300°/s)
		R1	회전1	8.727 rad/s (500°/s)	10.472 rad/s (600°/s)	9.077 rad/s (520°/s)
가 반 중 량				59 N (6 kg)	196 N (20 kg)	98 N (10 kg)
손목 토크		R2	회전2	11.8 N·m (1.2 kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)	24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		B	굽 힘	11.8 N·m (1.2 kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)	24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		R1	회전1	5.9 N·m (0.6 kgf·m)	19.6 N·m (2 kgf·m)	10.5 N·m (1.1 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.06 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				140 kg	235 kg	235 kg
동작 범위 횡단면적				2.71 m²	5.58 m²	7.22 m²