4.5. 타이밍 벨트 점검

소형 로봇 HA series에는 손목축 구동부에 타이밍 벨트를 적용한 부분이 있습니다.

타이밍 벨트 구동부는 매 1,500 시간 경과 후 또는 진동/소음이 발생할 경우, 벨트 장력을 확인하십시오. 타이밍 벨트의 장력이 적절하지 않을 경우 로봇 성능에 중대한 악영양을 미칠 수 있습니다.

(1) HA006

n R2축 타이밍 벨트의 체크

① 전원을 끕니다.

② R2 PULLEY COVER를 분리합니다.

③ 주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트 중간 지점을 누릅니다.

④ 눌림양을 확인합니다.

⑤ 만약 적정 눌림양(2.0mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥ 타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

⑦ 모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다.(75kgf·cm)

⑧ R2 PULLEY COVER를 조립합니다.

⑨ 전원을 켭니다.

n B축 타이밍 벨트의 체크

① 전원을 끕니다.

② Wrist cover를 떼냅니다.

③ 주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트를 그림과 같이 누릅니다.

④ 눌림양을 확인합니다.

⑤ 만약 적정 눌림양(2.0mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥ 타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

⑦ 모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다.(75kgf·cm)

⑧ Wrist cover를 조립합니다.

⑨ 전원을 켭니다.

(2) HA020W/HA010LW

n R2축 타이밍 벨트의 체크

① 전원을 끕니다.

② R2 PULLEY COVER를 분리합니다.

③ 주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트 중간 지점을 누릅니다.

④ 눌림양을 확인합니다.

⑤ 만약 적정 눌림양(2.0mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥ 타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

⑦ 모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다. (75kgf·cm)

⑧ R2 PULLEY COVER를 조립합니다.

⑨ 전원을 켭니다.

n B축 타이밍 벨트의 체크

① 전원을 끕니다.

② Wrist cover를 떼냅니다.

③ 주어진 힘(F=0.2kgf)으로 타이밍 벨트를 그림과 같이 누릅니다.

④ 눌림양을 확인합니다.

⑤ 만약 적정 눌림양(3.0mm)과 맞지 않으면 모터 플랜지 볼트를 조금 느슨하게 합니다.

⑥ 타이밍 벨트 장력을 맞춥니다.

⑦ 모터 플랜지 볼트를 꽉 조입니다. (75kgf·cm)

⑧ Wrist cover를 조립합니다.

⑨ 전원을 켭니다.

그림 4.4 R2축 타이밍 벨트 장력 체크 부위

그림 4.5 B축 타이밍 벨트 장력 체크 부위

4.5. 타이밍 벨트 점검​