6.4.3. S축 감속기 교환방법 [HA006B]

(1) 제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다.운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(4)작업부터 합니다.

(2) 암 낙하 방지를 위하여 [그림6.13]와 같이 로봇자세를 취합니다.

(3) 제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을[OFF] 합니다.

(4) 모터 배선을 분리 후, 모터 취부 볼트를 제거해서 모터를 로봇 본체에서 떼어냅니다.

(5) [그림6.14]을 참조하면서, Lower Frame과 어댑터를 고정시켜주는 볼트를 제거합니다.

(6) 어댑터 위의 부분을 크레인을 이용해 천천히 빼냅니다.

(7) [그림 6.14]을 참조하면서, 감속기 출력단 볼트를 제거 후, 어댑터를 분리합니다. (OIL-SEAL은 어댑터에 조립 된 상태입니다)

(8) RING(AS568-156)및 감속기 입력단 볼트를 제거 후, 감속기를 분리합니다.

(9) 교체할 감속기에 O-RING (AS569-159)을 새 제품으로 교체 후, 감속기를 조립합니다. 이 때, 감속기를 체결하는데 사용되는 볼트는 세척, 탈지 후 토크렌치를 사용하여, 규정된 토크로 체결하십시오. (Torque 15.6 Nm)

또한, 볼트 체결 순번을 대칭 방향으로 천천히 체결하십시오.

(10) 어댑터에 O-RING (AS568-156)을 새 제품으로 교체 후, 어댑터를 조립합니다. 이 때, 어댑터를 체결하는데 사용되는 볼트는 세척, 탈지 후 토크렌치를 사용하여, 규정된 토크로 체결하십시오. (Torque 73.5 Nm)

또한, 볼트 체결 순번을 대칭 방향으로 천천히 체결하십시오.

(11) (6)에서 빼 낸 어댑터 위의 부분을 크레인을 이용하여 천천히 어댑터에 조립합니다.

(12) [6.4.2]을 참조하며 모터를 조립 후, 모터 배선을 연결하십시오.

(13) 지정된 그리스를 보충해 주십시오.

(14) 로봇 동작에 문제가 없는지 확인합니다.

그림6.13 S축 감속기 교체시의 로봇 자세[HA006B]

그림6.14 S축 감속기 분해도 [HA006B]