6.4.5. S축 감속기 교환 방법 [HA006L]

6.4.5. S축 감속기 교환 방법 [HA006L]

 

(1)    제어기를 티칭모드로 하고, 운전준비 [ON] 상태로 합니다.운전준비 [ON]이 안될 경우, 암이 낙하하지 않도록 하고, 충분히 고정되었는지를 확인해 주십시오. 이후로는(4)작업부터 합니다.

 

(2)    암 낙하 방지를 위하여 [그림6.19]와 같이 로봇자세를 취합니다.

 

(3)    제어기 전원을 [OFF] 상태로 하고 1차 전원을[OFF] 합니다.

 

(4)    모터 배선을 분리 후, 모터 취부 볼트를 제거해서 모터를 로봇 본체에서 떼어냅니다.

 

(5)    [그림6.20]을 참조하면서, 감속기의 출력단 볼트를 제거합니다.

 

(6)    감속기의 출력단 위의 부분을 크레인을 이용해 천천히 빼냅니다.

 

(7)    [그림 6.20]을 참조하면서, BALL BEARING 6816ZZ. CENTER GEAR, BALL BEARING 6816ZZ, O-RING AS(ARP)568-173을 분리합니다.

 

(8)    감속기의 입력단 볼트를 제거 후, 감속기를 분리합니다.

 

(9)    CABLE HOLLOW의 볼트를 제거 후, CABLE HOLLOW를 분리합니다.

 

(10)  O-RING(G70)을 새 제품으로 교체 후, CABLE HOLLOW를 조립합니다.

 

(11)  교체 할 감속기에 O-RING AS(ARP)568-165, AS(ARP)568-173을 새 제품으로 교체 후, 감속기를 조립합니다. 이 때, 감속기를 체결하는데 사용되는 볼트는 세척, 탈지 후 토크렌치를 사용하여, 규정된 토크로 체결하십시오. (Torque 200.7 Nm)

또한, 볼트 체결 순번을 대칭 방향으로 천천히 체결하십시오.

 

(12)  감속기에BALL BEARING 6816 ZZ, CENTER GEAR, BALL BEARING 6816ZZ을 조립합니다.

(BEARING이 파손 된 경우, 새 제품으로 교체하십시오.)

 

(13)  (6)에서 빼 낸 출력단 위의 부분을 크레인을 이용하여 천천히 감속기에 조립합니다. 이 때, 감속기를 체결하는데 사용되는 볼트는 세척, 탈지 후 토크렌치를 사용하여, 규정된 토크로 체결하십시오. (Torque 72 Nm)

또한, 볼트 체결 순번을 대칭 방향으로 천천히 체결하십시오.

 

(14)  [6.4.2]을 참조하며 모터를 조립 후, 모터 배선을 연결하십시오.

 

(15)  지정된 그리스를 보충해 주십시오.

 

(16)  로봇 동작에 문제가 없는지 확인합니다.

 

 

그림6.19 S축 감속기 교체시의 로봇 자세[HA006L]

 

 

그림6.20 S축 감속기 분해도 [HA006L]