2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | |||
로봇 모델 | HH007C-09 | |||
구조 | 관절형 | |||
자유도 | 6 | |||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||
최대 동작 영역 | 905 mm | |||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±2.967 rad (±170°) |
H | 전 후 | +2.967 ~ -0.785 rad (+170°～-45°) | ||
V | 상 하 | +3.316 ~ -1.134 rad (+190～-65°) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | ±3.316 rad (±190°) | |
B | 굽 힘 | ±2.094 rad (±120°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | ||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 5.76 rad/s (330°/s) |
H | 전 후 | 5.06 rad/s (290°/s) | ||
V | 상 하 | 7.16 rad/s (410°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 8.48 rad/s (486°/s) | |
B | 굽 힘 | 9.60 rad/s (550°/s) | ||
R1 | 회전1 | 14.50 rad/s (970°/s) | ||
가 반 중 량 | 68.6 N (7kg) | |||
손목토크 | R2 | 회전2 | 16.6 N·m (1.69 kgf·m) | |
B | 굽 힘 | |||
R1 | 회전1 | 9.4 N·m (0.96 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.03 mm | |||
주위 온도 | 0~45℃ (273 ~ 318 K) | |||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||
본체 중량 | 42.5 kg | |||