2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항목				사양
로봇 모델				HH020T	HH020		HH010L
구조				관절형
자유도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대 동작 범위	주축	S	선회	±3.23 rad(±185°)
		H	전후	+3.40rad ~ -1.22rad(+195°~ -70°)
		V	상하	+3.14rad ~ -1.97rad(+180°~ -80°)
	손목축	R2	회전2	-	±3.403 rad (±195°)
		B	굽힘	±2.356 rad (±135°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대 속도	주축	S	선회	3.32rad/s (190°/s)
		H	전후	3.14rad/s (180°/s)
		V	상하	3.32rad/s (190°/s)
	손목축	R2	회전2	-	6.63rad/s (380°/s)
		B	굽힘	6.63rad/s (380°/s)
		R1	회전1	10.47rad/s (600°/s)
가 반 중 량				196 N (20 kg)			98 N (10kg)
손목 토크		R2	회전2	-		39.2N·m(4kgf·m)	24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		B	굽힘	39.2 N·m (4 kgf·m)			24.5 N·m (2.5 kgf·m)
		R1	회전1	19.6 N·m (2 kgf·m)			10.5 N·m (1.1 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.08 mm			±0.08 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				221 kg	225 kg		230 kg
동작 범위 횡단면적				6.07 m²			7.88 m²