6.3.4. 엔코더(Encoder)

엔코더에 이상이 발생된 경우 위치편차·오동작·폭주 등을 일으키며 정지 시 흔들림, 불규칙한 주기(맥동)가 발생하는 경우가 있습니다. 그리고 이러한 트러블 경우는 기계적인 이음과 발열·진동 등의 현상이 생기는 것과는 관계가 없습니다.

n 조사방법

① 엔코더 데이터에 이상이 없는가 조사하여 주십시오.

② 맞춤용 스케일의 기준위치에 맞추고 위치데이터에 오차가 없는가 조사하십시오.

③ 로봇 각 축을 움직여 데이터가 불규칙적으로 변화하는 곳이 없는지 조사하십시오.

④ 서보앰프 기판, BD542를 교환하여 에러 현상이 발생하지 않는지를 조사하십시오.

n 처리방법

① 배선을 체크하여 단선이 아닌 경우는 엔코더를 교환하여 주십시오.

② 서보앰프 기판 BD542를 교환하여 에러 현상이 발생하지 않는 경우는 서보앰프 기판을 교환하여 주십시오.